[发明专利]基于隔帧差法的前方车道线内行驶车辆的检测方法

权利要求书

1.基于隔帧差法的前方车道线内行驶车辆的检测方法，其特征在于，包括下述步骤：

步骤一，读取实时交通图像，获取连续的四帧彩色图像；

步骤二，将提取的四帧彩色图像分别转换成灰度图像；

步骤三，运用Hough变换检测灰度图像的车道线，再采用投影法提取灰度图像中前方车道线内的区域图像；

步骤四，对前方车道线内的区域图像采用高斯滤波器平滑处理，消除部分噪声；

步骤五，对消除部分噪声后的灰度图像运用隔帧差法进行处理；

其中，步骤五的具体步骤如下：

1)对消除部分噪声后的四帧图像，按其先后顺序以函数f_i(x,y)表示，i＝1,2,3,4，将第三帧图像与第一帧图像相减得到第一幅差分图像D1(x,y)，将第四帧图像减去第二帧图像，得到第二幅差分图像D₂(x,y)，满足表达式：

D_j(x,y)＝f_j+2(x,y)-f_j(x,y)，j＝1,2

2)得到两幅差分图像后，再将D₁(x,y)与D₂(x,y)转换成二值图像G_j(x,y)，转换公式为：

$G_j(x,y)=\left\{\begin{array}{c}1,D_j(x,y)\≥T\\ 0,D_j(x,y)\≥T\end{array}\right.$

式中，T为预先设定的阈值，且T≈(Imax-(Imax-Imin)/2)，其中Imax和Imin分别表示图像灰度值的最大值与最小值；

3)最后将两幅二值图像G1(x,y)和G₂(x,y)再一次相减并取绝对值，得到前方车道线内行驶车辆的检测结果，用R(x,y)表示，满足：

R(x,y)＝|G₁(x,y)-G₂(x,y)

当R(x,y)＞0时，表示前方车道线内有行驶车辆，否则，表示前方车道线内没有行驶车辆。