[发明专利]一种基于立体视觉的犯罪现场重构装置及方法

权利要求书

1.一种基于立体视觉的犯罪现场重构装置，其特征在于：所述装置由360度全景云台、数码相机和上位机组成；数码相机安装在360度全景云台上，数码相机通过USB数据线与上位机连接；数码相机进行全景球面拍摄，所摄图片实时传给上位机，上位机对图片进行处理和场景重建。

2.一种基于立体视觉的犯罪现场重构方法，其特征在于：通过数码相机进行全景球面拍摄，所得图片实时传送至上位机，在上位机内对获取的图片进行图片匹配算法，利用SIFT特征检测和匹配，并用光束平差法进行处理，经过光束平差法标定出相机参数后，计算出每个特征点的三维信息，利用三维重构算法对每个特征点三维信息，生成密集点云，再对密集点云三角化等处理生成点云模型，重建现场图像。

3.根据权利要求2所述的一种基于立体视觉的犯罪现场重构方法，其特征在于：所述图片匹配算法是利用SIFT特征检测和匹配算法，利用尺度不变特征变换的特性，提取每个图片中的关键点，再通过比测试的方法测试两两图像对特征的相似度进行匹配。

4.根据权利要求2所述的一种基于立体视觉的犯罪现场重构方法，其特征在于：所述三维重构算法是PMVS和CMVS算法，通过PMVS和CMVS加密算法生成密集点云，利用立体匹配得到的匹配点，根据空间坐标系和摄像机坐标系之间的关系，通过一个光束平差法来得到二维点反投影到空间中的三维坐标，大量的匹配点最终会得到三维点云模型；所述的PMVS算法是基于块扩展，所述的CMVS算法是对计算出的稀疏点云加密。

5.根据权利要求2和4所述的一种基于立体视觉的犯罪现场重构方法，其特征在于：所述光束平差法是基于SIFT特征匹配得到的像素点对应关系迭代地运行一个由运动到结构的SFM步骤计算相机参数，迭代优化估计相机参数和空间三维点坐标。