[发明专利]矿山智能遥控轮式凿岩机

权利要求书

1.一种矿山智能遥控轮式凿岩机，其中，矿山智能遥控轮式凿岩机主要由轮式独立悬挂液压行走机构（1）、矿石底侧面液压冲击钻孔锤钎机构（2）、超声波行走系统跟踪机构（3）、2.4G遥控控制模块（4）、钻锤大地平衡调整机构（5）、钻具换装机构（6）、锤具换装机构（10）、矿石顶面液压冲击钻孔锤钎机构（7）、液压控制阀组（8）、机体调整连接架（9）、机壳控制箱（11）组成，其特征在于：轮式独立悬挂液压行走机构（1）与矿石顶面液压冲击钻孔锤钎机构（7）通过机体调整连接架（9）组合固定连接，在机体调整连接架（9）上又安装有钻锤大地平衡调整机构（5），矿石底侧面液压冲击钻孔锤钎机构（2）与钻具换装机构（6）及锤具换装机构（10）安装在钻锤大地平衡调整机构（5）上，钻具换装机构（6）由直线滑轨（20）、驱动丝杆副（21）、减速电机（22）、角度旋转电机（23）、伸缩箱机构（26）、垂直位置传感器（32）、水平位置传感器（33）组成，其中，伸缩箱机构（26）由伸缩箱壳（35）、分合齿条（24）、钻套夹持卡（25）、钻套推卡液压缸（27）、钻套卸夹座（28）、钻套卸卡座驱动电机（29）、卡伸出位置传感器（30）、卡缩进位置传感器（31）、螺旋齿轮（34）组成，钻套卸卡座驱动电机（29）安装在伸缩箱壳（35）上，通过安装在钻套卸卡座驱动电机（29）轴端的螺旋齿轮（34）与分合齿条（24）的组合传动，带动钻套卸夹座（28）在伸缩箱壳（35）里伸缩滑动，钻套夹持卡（25）与钻套推卡液压缸（27）安装在钻套卸夹座（28）上，通过液压油对钻套推卡液压缸（27）的驱动来实现对钻套的夹持与放松，结合直线滑轨（20）、驱动丝杆副（21）、减速电机（22）、角度旋转电机（23）的组合运动，实现钻具换装。

2.根据权利要求1所述的矿山智能遥控轮式凿岩机，其特征在于：矿山智能遥控轮式凿岩机的矿石底侧面液压冲击钻孔锤钎机构（2）由液压冲击缸（40）、快速钢球卡锁机构（41）、钻具架（42）、直线滑轨（43）、T型丝杆副（44）、液压马达（45）、卸卡锁油缸（46）、液压冲击缸安装座（47）、钻杆油压阻力传感器（48）组成，其特征在于：钻具架（42）上安装有直线滑轨（43），液压冲击缸（40）通过液压冲击缸安装座（47）与T型丝杆副（44）连接，液压马达（45）驱动T型丝杆副（44）旋转带动液压冲击缸（40）移动，实现钻孔进给，钻杆油压阻力传感器（48）将钻杆进给阻力数据传递给控制系统，调整液压马达（45）的供油流量实现对钻孔进给的自动补偿。

3.根据权利要求1所述的矿山智能遥控轮式凿岩机，其特征在于：超声波行走系统跟踪机构（3）由前超声波传感器（50）、后超声波传感器（51）、液压溢流调整机构（52）组成，通过前超声波传感器（50）与后超声波传感器（51）的实时对矿石边脊的距离检测，数据传递给控制系统，通过输出PWM方式对液压溢流调整机构（52）进行流量调整，实现轮式独立悬挂液压行走机构（1）的速度调整，控制前进与后退的线路。

4.根据权利要求1所述的矿山智能遥控轮式凿岩机，其特征在于：钻锤大地平衡调整机构（5）由水平Y轴调整油缸A（60）、水平Y轴调整油缸B（62）、水平调整缓冲滑轨（63）、水平X轴调整油缸（64）、倾角姿态传感器（65）组成，轮式独立悬挂液压行走机构（1）的各轮在矿山地表有不同的高低落差，通过倾角姿态传感器（65）监测Y路数据，通过控制系统进行水平倾角计算，实时控制水平Y轴调整油缸A（60）和水平Y轴调整油缸B（62）的升降位置，实现对Y轴的水平调整，通过倾角姿态传感器（65）的监测X路数据，通过控制系统进行水平倾角计算，实时控制水平X轴调整油缸（64）的俯仰位置，实现对X轴的水平调整。

5.根据权利要求2所述的矿山智能遥控轮式凿岩机，其特征在于：矿山智能遥控轮式凿岩机的矿石顶面液压冲击钻孔锤钎机构（7）由由液压冲击缸（70）、快速钢球卡锁机构（71）、钻具架（72）、直线滑轨（73）、T型丝杆副（74）、液压马达（75）、卸卡锁油缸（76）、液压冲击缸安装座（77）、钻杆油压阻力传感器（78）、垂直挺钻油缸（79）、平行移动滑轨副（80）、平行移动齿条（81）、液压马达（82）、正齿轮（83）组成，其特征在于：钻具架（72）上安装有直线滑轨（73），液压冲击缸（70）通过液压冲击缸安装座（77）与T型丝杆副（74）连接，液压马达（75）驱动T型丝杆副（74）旋转带动液压冲击缸（70）移动，实现钻孔进给，钻杆油压阻力传感器（78）将钻杆进给阻力数据传递给控制系统，调整液压马达（75）的供油流量实现对钻孔进给的自动补偿，矿石顶面液压冲击钻孔锤钎机构（7）与垂直挺钻油缸（79）及平行移动齿条（81）安装在平行移动滑轨副（80）上，通过安装在液压马达（82）驱动轴上的正齿轮（83）带动平行移动齿条（81），实现矿石顶面液压冲击钻孔锤钎机构（7）的外伸移动，结合升降油缸（84）的组合运动，对矿石顶面进行钻孔锤裂作业。