[发明专利]用于全景可视系统中的自动校准的方法

说明书

本发明提供用于全景可视系统中的自动校准的方法和装置。实施例设想一种校准车辆的多个图像捕捉设备的方法。提供具有不同位姿的多个图像捕捉设备。将多个图像捕捉设备中的至少一个识别为参考设备。利用多个图像捕捉设备捕捉车辆外部的图形显示的图像。车辆横穿图形显示以在各个时间阶段捕捉图像。处理器识别由多个图像捕捉设备和参考设备捕捉的每个图像之间的图形显示的公共地标。使用所识别的公共地标拼接由多个图像捕捉设备中的每个捕捉的图形显示的图像。基于拼接后的图像，相对于参考设备调节每个图像捕捉设备的外参数，用于校准多个图像捕捉设备。

技术领域

实施例涉及车辆成像系统。

背景技术

基于视觉的成像系统使用图像捕捉设备来检测用于各种车辆应用的外部对象，包括碰撞避免系统、自动巡航控制以及停车辅助。如果正在使用超过一个摄像头，那么在每个图像捕捉设备之间必须应用摄像头校准。不仅必须在彼此之间校准成像设备，而且必须相对于车辆轮廓或位姿校准摄像头。结果，必须补偿在图像捕捉设备之间的交叠区域中的不对准、图像拼接以及距离估算功能。

发明内容

实施例的优点在于校准可以在服务站车库或装配线上使用的全景可视系统的多个摄像头。本文所描述的技术通过捕捉图形显示的图像、识别公共地标以及将公共地标与由参考摄像头捕捉的参考图像相关联，来提供用于自主地更新和校正摄像头校准参数的低成本方法。本文所描述的技术降低了在必须制作或购买校准每个摄像头所需要的专用或复杂工具方面的复杂性。

实施例设想一种校准车辆的多个图像捕捉设备的方法。提供具有不同位姿的多个图像捕捉设备。将多个图像捕捉设备中的至少一个识别为参考设备。利用多个图像捕捉设备捕捉车辆外部的图形显示的图像。图形显示包括已知位置的多个地标。每个图像捕捉设备捕捉图形显示的至少一部分。车辆横穿图形显示以在各个时间阶段由多个图像捕捉设备捕捉图像。处理器识别由多个图像捕捉设备和参考设备捕捉的每个图像之间的图形显示的公共地标。使用所识别的公共地标拼接由多个图像捕捉设备中的每个捕捉的图形显示的图像。基于拼接后的图像，相对于参考设备调节每个图像捕捉设备的外参数，用于校准多个图像捕捉设备。

1. 一种校准车辆的多个图像捕捉设备的方法，所述方法包括以下步骤：

提供具有不同位姿的多个图像捕捉设备，将所述多个图像捕捉设备中的至少一个识别为参考设备；

利用所述多个图像捕捉设备捕捉所述车辆外部的图形显示的图像，所述图形显示包括已知位置的多个地标，每个图像捕捉设备捕捉所述图形显示的至少一部分；

使所述车辆横穿所述图形显示，以在各个时间阶段由所述多个图像捕捉设备捕捉图像；

利用处理器在由所述多个图像捕捉设备和所述参考设备捕捉的每个图像之间识别所述图形显示的公共地标；

使用所识别的公共地标拼接由所述多个图像捕捉设备中的每个捕捉的图形显示的图像；以及

基于所拼接的图像相对于所述参考设备调节每个图像捕捉设备的外参数，用于校准所述多个图像捕捉设备。

2. 如方案1所述的方法，其中调节所述外参数包括调节所述图像捕捉设备的旋转。

3. 如方案1所述的方法，其中使所述车辆横穿所述图形显示包括使所述车辆横穿棋盘图形，所述棋盘图形代表网格。

4. 如方案1所述的方法，其中识别所述图形显示的公共地标包括在由所述多个图像捕捉设备和所述参考设备捕捉的图像之间识别所述图形显示内的对应性。

5. 如方案4所述的方法，其中识别所述图形显示内的对应性包括识别所述图形显示的外边界的角部。

6. 如方案4所述的方法，其中识别所述图形显示内的对应性包括识别在所捕捉的图像的每个之间将所述图形显示内的图形区分开的公共边缘。