[发明专利]一种1T&(1T2R)&1R完全各向同性混联机器人机构无效
| 申请号： | 201510257145.4 | 申请日： | 2015-05-19 |
| 公开（公告）号： | CN104875193A | 公开（公告）日： | 2015-09-02 |
| 发明（设计）人： | 曹毅;秦友蕾;陈海;单春成;李保坤 | 申请（专利权）人： | 江南大学 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 214122 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 一种 t2r 完全 各向同性 联机 人机 | ||
1.一种1T&(1T2R)&1R完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：一个(1T2R)并联机构分别在底平台上串接一个移动副1T和在上平台上串接一个转动副1R组成1T&(1T2R)&1R混联机构，其中(2T1R)并联机构由底平台、上平台以及连接两平台间的三条支链组成。支链一中，第一个连杆的一端通过移动副与底平台连接，该连杆的另一端通过移动副与第二个连杆连接，该连杆另一端通过虎克铰与上平台连接，其中移动副平行于底平台，虎克铰中一个转动副轴线垂直于底平台；支链二中，第一个连杆通过轴线平行于底平台的转动副与底平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，第二个连杆另一端通过转动副与第三个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，该连杆另一端通过轴线垂直于上平台的转动副与上平台连接，其中第一个连杆两端的运动副中心线方向相互垂直，第三、四个连杆两端的转动副轴线相互平行；支链三中第一个连杆通过轴线垂直于底平台的转动副与底平台连接，连杆另一端通过移动副与第二个连杆连接，连杆另一端转动副与第三个连杆连接，连杆的另一端通过转动副与第四个连杆连接，该连杆的另一端通过转动副与上平台连接，其中第一个连杆两端的运动副中心线相互垂直，第二个连杆两端运动副中心线相互平行，第三、四连杆两端的转动副轴线相互平行。
2.按照权利要求1所述的一种1T&(1T2R)&1R完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：静平台连接的移动副和支链一移动副方向相互垂直且都平行于定平面，与机构末端连接的转动副轴线和支链一中虎克铰转动轴心交于一点。
3.按照权利要求1所述的一种1T&(1T2R)&1R完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：上述支链二中第二个连杆两端的运动副可以用圆柱副代替，支链三中第二个连杆两端的移动副和转动副可以用圆柱副代替。
4.按照权利要求1所述的一种1T&(1T2R)&1R完全各向同性混联机器人机构，其特征在于：静平台连接的移动副为主动副，底平台连接的三个转动副为主动副，机构末端连接的转动副为主动副。
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