[发明专利]一种道路识别方法及装置

权利要求书

1.一种道路识别方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆运动前方的参考图像；

接收用户输入的虚拟控制指令，所述虚拟控制指令至少包括：前轮摆角、油门量和刹车量中的一种；

根据所述虚拟控制指令预测车辆的行驶轨迹线；

将所述行驶轨迹线叠加到所述参考图像上；

根据所述行驶轨迹线在所述参考图像中选取多个反映道路特征的像素点；

将选取的每个像素点均作为一个道路样本，得到包含有多个道路样本的道路样本集；

利用所述道路样本集中的所有道路样本识别所述参考图像中的道路区域。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述行驶轨迹线包括两条车轮轨迹线；

在两条所述车轮轨迹线的间隔区域中选取第一预设区域；

根据两条所述车轮轨迹线选取两个第二预设区域，每一条所述车辆轨迹线对应一个第二预设区域，并且每个所述第二预设区域以对应的所述车轮轨迹线为中心线；

根据所述第一预设区域和/或所述第二预设区域在所述参考图像中选取所述道路样本。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述利用所述道路样本集中的所有道路样本识别所述参考图像中的道路区域，包括：

利用所述道路样本集中的所有道路样本建立预设道路模型；

利用所述预设道路模型判别所述参考图像中每一个像素点的属性，所述属性为道路或非道路；

根据所述预设道路模型的判别结果获取所述参考图像中所有属性为道路的像素点；

利用所述参考图像中所有属性为道路的像素点识别所述参考图像中的道路区域。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述参考图像的非道路预设区域中选取多个反映非道路特征的像素点；

将选取的每个像素点均作为一个非道路样本，得到包含有多个非道路样本的非道路样本集；

按照预设策略在所述参考图像中选取多个待定像素点；

根据所述道路样本集和所述非道路样本集分别确定每一个所述待定像素点的属性，所述属性为道路或非道路；

利用所述预设道路模型分别判别所述参考图像中每一个所述待定像素点的属性；

针对每一个所述待定像素点，如果所述预设道路模型的判别结果与所述待定像素点的属性一致，确定所述预设道路模型的判别结果正确；

如果正确的所述判别结果对应的所述待定像素点数量，与所述待定像素点数量的比值小于预设阈值，利用不正确的所述判别结果对应的所述待定像素点修正所述预设道路模型。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

在所述参考图像的非道路预设区域中选取多个反映非道路特征的像素点；

将选取的每个像素点均作为一个非道路样本，得到包含有多个非道路样本的非道路样本集；

按照预设策略在所述参考图像中选取多个待定像素点；

根据所述道路样本集和所述非道路样本集分别确定每一个所述待定像素点属性，所述属性为道路或非道路；

根据所述道路样本集中的所有道路样本、所述非道路样本集中的所有非道路样本和所有所述待定像素点建立所述预设道路模型。

6.根据权利要求4或5所述的方法，其特征在于，所述在所述参考图像的非道路预设区域中选取多个反映非道路特征的像素点，包括：

根据所述虚拟控制指令在所述参考图像的上部、左上角和/或右上角选取所述非道路预设区域；

选取所述非道路预设区域中的多个像素点作为反映非道路特征的像素点。