[发明专利]一种冲床机械手装置

权利要求书

1.一种冲床机械手装置，包括机架、机械手和横向驱动机构，机架包括横梁，横向驱动机构安装在横梁上，其特征在于，包括两个所述的机械手，机械手包括小车、吸盘和吸盘升降机构；两个机械手的小车安装在横梁上，分开布置，由横向驱动机构驱动同向运动；小车运动的行程为两台小车的间距。

2.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，横向驱动机构包括第一直线导轨、驱动电机和同步带传动装置；同步带传动装置包括同步带、主动带带轮和被动带轮；主动带带轮固定在驱动电机上，驱动电机固定在横梁的一端，被动带轮安装在横梁的另一端；第一直线导轨的轨道固定在横梁上，第一直线导轨的两个滑块分别固定在两个小车上；两个小车分别与同步带固定连接。

3.根据权利要求2所述的冲床机械手装置，其特征在于，吸盘升降机构包括电动机、丝杆螺母副和两套第二直线导轨；第二直线导轨的轨道竖直地固定在小车上，第二直线导轨的滑块固定在吸盘上；电动机固定在小车上，丝杆螺母副的丝杆由电动机驱动，丝杆螺母副的螺母固定在吸盘上。

4.根据权利要求2所述的冲床机械手装置，其特征在于，小车包括上板、下板和两根立柱，上板的两端和下板的两端分别通过立柱连接构成框架结构，第一直线导轨的滑块固定在上板上；吸盘包括吸盘支架和复数个吸嘴，吸盘支架为U字形，包括托板和两根悬臂杆，悬臂杆的后端固定在托板的端部，吸嘴安装在悬臂杆的前部；电动机竖直地固定在上板上，丝杆的上端与电动机轴连接，下端由安装在下板中部的轴承支承，螺母安装在托板的中部；第二直线导轨的轨道固定在立柱上，滑块固定在托板的端部。

5.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，机架包括支架，横梁固定在支架上，支架固定在冲床的工作台上；横梁布置在冲床冲头的后方。

6.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，吸盘包括两根定位针，定位针固定在悬臂杆的前部。

7.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，工作时包括以下步骤：

701、横向驱动机构带动左、右两个机械手到达左行程极限位置；

702、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘下行，左机械手的吸盘吸取上料位未冲压的工件，右机械手的吸盘吸取冲床下模上已冲压过的工件；

703、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘上行到极限位置，左机械手的吸盘带动未冲压的上行，右机械手的吸盘带动已冲压的工件上行；

704、横向驱动机构带动左、右两个机械手右行到达右行程极限位置；

705、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘下行，左机械手的吸盘将未冲压的工件释放到冲床下模上，右机械手的吸盘将已冲压过的工件释放到卸料位；

706、两个机械手的吸盘升降机构带动吸盘空载上行到极限位置；

707、横向驱动机构带动左、右两个机械手左行，在两个机械手左向行程的中间位置，冲床的冲头带动上模下行冲压工件；冲压完成，上模上行避空；

708、重复步骤701-707。

8.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，包括中转台，中转台包括托盘、无杆气缸和第二机架，无杆气缸固定在第二机架上，托盘固定在无杆气缸的负载台上。

9.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，托盘包括圆形的底板、定位柱、复数个导向块和复数根定位针；底板固定在无杆气缸的负载台上，定位柱固定在底板的中心；导向块的顶部包括导向斜面，导向块沿底板的周边均布，导向块的导向斜面朝内；定位针固定在底板上。

10.根据权利要求1所述的冲床机械手装置，其特征在于，第二机架包括底座、第二横梁、升降调节机构、导向机构，无杆气缸固定在第二横梁上；导向机构包括两根导杆和两个导套，导杆和导套滑动配合；导杆的上端固定在第二横梁上，导套固定在底座上；升降调节机构布置在两个导套之间，上端与第二横梁连接，下端与底座连接。