[发明专利]射线照相系统及其控制装置

权利要求书

1.一种射线照相系统，包括：

移动手柄，用于用户握持；

被配置为可移动的射线照相器件；

操作面板，其被配置成接收用于操作所述射线照相器件的射线照相信息的输入；

驱动器，其被配置成基于施加到所述移动手柄的外力的方向和大小移动所述射线照相器件，其中流经所述驱动器的电流根据施加到所述移动手柄的所述外力而改变；

测量器件，包括在所述驱动器中并测量流经所述驱动器的电流；以及

控制器，其被配置成在手动模式中基于所测量的所述驱动器中的电流变化来确定施加到所述移动手柄的所述外力的所述方向和所述大小。

2.根据权利要求1所述的射线照相系统，其中所述驱动器被进一步配置成在由用户启动的自动模式中移动所述射线照相器件。

3.根据权利要求2所述的射线照相系统，还包括模式转换器，该模式转换器使所述驱动器能响应来自用户的指令而在所述手动模式和所述自动模式之间切换。

4.根据权利要求2所述的射线照相系统，其中：

该控制器被配置成连接到所述驱动器，且在所述手动模式中将基于所测量的所述电流变化而确定的所述外力的所述方向和所述大小转变成第一电机控制信号，以及在所述自动模式中将用户输入的期望的射线照相位置转变成第二电机控制信号；以及

所述驱动器包括电机，该电机被配置成在所述手动模式中响应所述第一电机控制信号移动所述射线照相器件，以及在所述自动模式中响应所述第二电机控制信号移动所述射线照相器件。

5.根据权利要求2所述的射线照相系统，其中所述驱动器被进一步配置成在所述自动模式中响应于用户输入的指明所述射线照相器件将要移动到的位置的指令移动所述射线照相器件。

6.根据权利要求1所述的射线照相系统，其中所述驱动器被进一步配置成在手动模式中基于所测量的所述电流变化而确定的所述外力的所述方向和所述大小移动所述射线照相器件；以及

所述操作面板被进一步配置成与模式转换器集成，该模式转换器响应于来自用户的指令选择性地使所述手动模式启用和停用。

7.根据权利要求1所述的射线照相系统，还包括开关，所述开关安装在所述移动手柄上，且被配置成通过用户抓住所述移动手柄以向所述移动手柄施加所述外力来被启动，并且通过用户释放所述移动手柄来被释放；

其中，所述驱动器被进一步配置成在手动模式中基于所测量的所述电流变化而确定的所述外力的所述方向和所述大小移动所述射线照相器件；以及

所述操作面板被进一步配置成响应所述开关被启动而使所述手动模式启用。

8.一种射线照相系统，包括：

被配置为可移动的射线照相器件；

驱动器，其被配置成选择性地响应用户施加到所述射线照相器件的力或转矩和响应期望的射线照相位置的输入移动所述射线照相器件，其中流经所述驱动器的电流根据所述力或转矩而改变；

测量器件，包括在所述驱动器中并测量流经所述驱动器的电流；

模式转换器，该模式转换器使所述驱动器能响应于来自用户的指令，选择性地使所述射线照相器件的响应于所述力或转矩的移动启用和停用；以及

控制器，其被配置成在手动模式中基于所测量的所述驱动器中的电流变化来确定所述力或转矩的方向和大小。

9.根据权利要求8所述的射线照相系统，还包括被配置成由用户选择性地启动和释放的开关；

其中所述驱动器被进一步配置成响应于所述开关被用户启动，使所述射线照相器件的响应于所述力或转矩的移动启用，并使所述射线照相器件的响应于所述期望的射线照相位置的所述输入的移动停用，以及响应于所述开关被用户释放，使所述射线照相器件的响应于所述力或转矩的所述移动停用，并使所述射线照相器件的响应于所述期望的射线照相位置的所述输入的所述移动启用。

10.根据权利要求8所述的射线照相系统，还包括被配置成从用户接收所述期望的射线照相位置的所述输入的操作面板。