[发明专利]复合驱动仿生肘关节

权利要求书

1.一种复合驱动仿生肘关节，其特征在于：包括复合动力源、关节壳体和用于驱动关节运动的驱动部分；所述复合动力源包括记忆合金丝和电机；所述驱动部分包括丝杠和滑块，所述丝杠由电机驱动转动，所述记忆合金丝连接于滑块与关节壳体之间用于沿丝杠轴向为滑块提供力的作用。

2.根据权利要求1所述的复合驱动仿生肘关节，其特征在于：所述关节壳体包括套接在一起并能够相对转动的外壳体和内壳体，所述驱动部分还包括转动板和离合器；所述转动板固定于外壳体内壁；所述离合器的主动部分固定于丝杠，离合器的从动部分同步转动连接于转动板，离合器的从动部分与转动板之间设有用于控制离合器接合和分离的第一记忆合金弹簧。

3.根据权利要求2所述的复合驱动仿生肘关节，其特征在于：所述关节壳体还包括转动壳体；所述转动壳体通过沿内壳体径向设置的转轴转动连接于内壳体；所述驱动部分还包括传动连接于丝杠和所述转轴之间的锥齿轮副；所述锥齿轮副包括固定于丝杠的主动锥齿轮和同步转动连接于所述转轴的两个从动锥齿轮；两个从动锥齿轮与内壳体之间均设有用于沿转轴轴向为相应从动锥齿轮提供弹力使相应从动锥齿轮与主动锥齿轮啮合或分离的第二记忆合金弹簧。

4.根据权利要求3所述的复合驱动仿生肘关节，其特征在于：所述两个从动锥齿轮与内壳体之间还设有用于沿转轴轴向为相应从动锥齿轮提供弹力使相应从动锥齿轮与主动锥齿轮分离的复位弹簧。

5.根据权利要求2所述的复合驱动仿生肘关节，其特征在于：所述驱动部分还包括安装于转动板的第一转动传感器；所述第一转动传感器通过传感器安装支架固定于转动板。

6.根据权利要求2所述的复合驱动仿生肘关节，其特征在于：所述外壳体与内壳体之间设有转动轴承。

7.根据权利要求4所述的复合驱动仿生肘关节，其特征在于：所述驱动部分还包括固定于所述转轴的第二转动传感器。

8.根据权利要求4所述的复合驱动仿生肘关节，其特征在于：所述内壳体内壁对应转轴及两个第二记忆合金弹簧固定有两个固定座，两从动锥齿轮之间设有一个中间块，转轴和丝杠均转动连接于中间块。