[发明专利]一种两自由度仿人手腕装置

权利要求书

1.一种两自由度仿人手腕机械装置，其特征在于，所述装置包括翻转机构及旋转机构；所述翻转机构可以实现内外翻转运动，所述旋转机构可以实现内外旋转运动；

所述翻转机构包括基座、第一动力单元、第一传动单元和侧翻平台；所述基座用于固定所述第一动力单元，所述第一动力单元用于提供翻转机构进行翻转运动所需的驱动力，所述第一传动单元用于将所述第一动力单元产生的驱动力传送至所述侧翻平台以实现所述装置的内外翻转运动；

所述旋转机构包括第二动力单元、第二传动单元和转动平台；所述第二动力单元用于提供所述旋转机构进行内外旋转运动所需的驱动力，所述第二传动单元用于将所述第二动力单元产生的驱动力传送至所述转动平台以实现所述装置的内外旋转运动；

所述翻转机构与所述旋转机构通过所述第二传动单元中的圆孔齿轮连接。

2.如权利要求1所述的装置，其中所述基座包括法兰部和座部，所述法兰部用于与仿人假肢手的臂部连接，所述座部用于固定所述第一动力单元。

3.如权利要求1所述的装置，其中所述第一动力单元包括电机固定架和第一电机，所述电机固定架固接于所述基座上，所述第一电机固接于所述电机固定架上。

4.如权利要求3所述的装置，其中所述第一电机为双向电机。

5.如权利要求3所述的装置，其中所述侧翻平台可枢转地连接于所述电机固定架上。

6.如权利要求5所述的装置，其中所述电机固定架通过所述第一传动单元中的第一连接轴和第二连接轴与所述侧翻平台形成可枢转的连接；所述第二连接轴的一端套设在所述电机固定架上，所述第二连接轴的另一端套固在所述侧翻平台上；所述第一连接轴的一端具有圆形截面，套设在所述电机固定架上；所述第一连接轴的另一端具有D形截面，套固在所述侧翻平台上；所述第一连接轴的中间也具有D形截面，套设有D孔齿轮。

7.如权利要求1所述的装置，其中所述第二动力单元包括第二电机和手掌连接台；所述手掌连接台用于与仿人假肢手的掌部连接，所述第二电机固接于所述手掌连接台上。

8.如权利要求6所述的装置，其中所述第二电机为双向电机。

9.如权利要求6所述的装置，其中所述手掌连接台固接于所述转动平台上。

10.如权利要求1所述的装置，其中所述圆孔齿轮具有齿轮部和轴部，所述齿轮部与所述转动平台固接，所述轴部与所述侧翻平台固接。