[发明专利]点焊系统以及点焊方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种点焊系统以及点焊方法。

背景技术

在可动电极触头与固定电极触头之间夹持被焊接工件来进行焊接的点焊枪中，当通过可动电极触头和固定电极触头对被焊接工件进行加压时，支持可动电极触头和固定电极触头的枪臂部发生弹性位移。有时因这样的枪臂部的弹性位移，引起焊接精度的下降等。

以往，已知的技术有：预先记录向被焊接工件施加的加压力与枪臂部的弹性位移量的关系作为参考数据，并根据该参考数据来推定被焊接工件加压时的枪臂部的弹性位移(例如，日本特开平6－155036号公报以及日本特开平8－206846号公报)。

枪臂部的弹性位移的程度根据每个枪臂部而不同。在以往的系统中，一律应用参考数据来推定枪臂部的弹性位移量时，不能计算出与每个枪臂部对应的准确的弹性位移量。此外，在以往的系统中，为了提高计算出的弹性位移量的精度，想要在焊接作业前取得与每个枪臂部相关的参考数据时，需要大量的作业。

发明内容

在本发明的一个方式中，点焊系统具备点焊枪，该点焊枪具有：底座部、固定在该底座部上的固定臂、被该固定臂支持的固定电极触头、相对固定臂可移动地设置在底座部上的可动臂、被该可动臂支持且在与固定电极触头之间夹持被焊接工件的可动电极触头、以及驱动可动臂的驱动部。

此外，点焊系统具备：位置检测部，其对可动臂的位置进行检测；第1弹簧常数计算部，其根据通过驱动部以预先决定的驱动力来驱动可动臂，通过可动电极触头对固定电极触头加压时的位置和该驱动力，来计算可动臂与固定臂的合成弹簧常数；以及第2弹簧常数计算部，其根据通过驱动部以预先决定的驱动力来驱动可动臂，通过可动电极触头对与点焊枪独立地设置的基准固定物加压时的位置和该驱动力，来计算可动臂的弹簧常数。

此外，点焊系统具备：第3弹簧常数计算部，其根据合成弹簧常数和可动臂的弹簧常数，来计算固定臂的弹簧常数；以及弹性位移计算部，其根据固定臂的弹簧常数和在可动电极触头与固定电极触头之间夹持有被焊接工件时的、从驱动部向可动臂给予的驱动力，来计算在该可动电极触头与该固定电极触头之间夹持有该被焊接工件时的固定臂的弹性位移量。

驱动部也可以是伺服电动机。位置检测部也可以通过测量伺服电动机的旋转位置，来检测可动臂的位置。第1弹簧常数计算部也可以根据以第1驱动力驱动可动臂时的第1位置和以第2驱动力驱动可动臂时的第2位置，来计算合成弹簧常数。

第1驱动力也可以大致是零，在将可动臂配置在第1位置时，可动电极触头可以不对固定电极触头给予压力地与该固定电极触头接触。第2弹簧常数计算部可以根据以第3驱动力驱动可动臂时的第3位置和以第4驱动力驱动可动臂时的第4位置，来计算可动臂的弹簧常数。

第3驱动力也可以大致是零，在将可动臂配置在第3位置上时，可动电极触头可以不对基准固定物给予压力地与该基准固定物接触。点焊系统还可以具备：安装有点焊枪的机械手。第2弹簧常数计算部附加机械手的弹簧常数，来计算可动臂的弹簧常数。

在本发明的其他方式中，点焊方法具备：第1加压工序，以预先决定的驱动力来驱动点焊枪的可动臂，通过被该可动臂支持的可动电极触头对被所述点焊枪的固定臂支持的固定电极触头进行加压；第1位置检测工序，在第1加压工序中检测可动臂的位置；第1弹簧常数计算工序，根据在第1位置检测工序中检测出的位置和在第1加压工序中向可动臂给予的驱动力，来计算可动臂与固定臂的合成弹簧常数。

此外，点焊方法具备：第2加压工序，以预先决定的驱动力来驱动可动臂，通过可动电极触头对与点焊枪独立地设置的基准固定物进行加压；第2位置检测工序，在第2加压工序中检测可动臂的位置；第2弹簧常数计算工序，根据在第2位置检测工序中检测出的位置和在第2加压工序中向可动臂给予的驱动力，来计算可动臂的弹簧常数。

此外，点焊方法具备：第3弹簧常数计算工序，根据合成弹簧常数和可动臂的弹簧常数，来计算固定臂的弹簧常数；工件夹持工序，以预先决定的驱动力来驱动可动臂，在可动电极触头与固定电极触头之间夹持被焊接工件。

此外，点焊方法具备：位移计算工序，根据固定臂的弹簧常数和在工件夹持工序中向可动臂给予的驱动力，来计算在工件夹持工序中产生的固定臂的弹性位移量；以及位置修正工序，使安装有点焊枪的机械手动作，根据弹性位移量对点焊枪的位置进行修正。

附图说明

参照附图对以下的优选的实施方式进行说明，从而使本发明的上述或其他目的、特征以及优点更加明确。

图1是本发明的一个实施方式的点焊系统的概要图。