[发明专利]一种可变形空间操作臂有效
申请号: | 201510247484.4 | 申请日: | 2015-05-14 |
公开(公告)号: | CN104827487A | 公开(公告)日: | 2015-08-12 |
发明(设计)人: | 王星又;多乐乐;李之强;刘萧磊 | 申请(专利权)人: | 湖北航天技术研究院总体设计所 |
主分类号: | B25J18/02 | 分类号: | B25J18/02;B25J15/10 |
代理公司: | 武汉东喻专利代理事务所(普通合伙) 42224 | 代理人: | 李佑宏 |
地址: | 430040*** | 国省代码: | 湖北;42 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 变形 空间 操作 | ||
1.一种可变形的空间操作臂,其特征在于,包括定长杆(1)、可伸缩杆(3)、杆部仿生关节(2)、机械爪组件(5)、底座(4)、转轴(12)以及滑锁(10),其中,
所述可伸缩杆(3)长度可调,其通过杆部仿生关节(2)与长度固定的所述定长杆(1)相连接,以能与所述定长杆(1)间发生转动,从而实现空间位移变化;
所述机械爪组件(5)通过所述底座(4)内的转轴(12)与所述可伸缩杆(3)相连接,以能绕所述可伸缩杆转动,从而实现机械爪的转动;该机械爪组件(5)包括多个爪瓣,每个所述爪瓣又包括多个指节,相邻指节间通过爪部仿生关节(9)相连,爪部仿生关节(9)能调节指节与指节间的角度,实现机械爪组件对不同大小物体的抓握;
所述滑锁(10)具有多个,且均包套在所述爪瓣上,其能在爪瓣上滑动,用于滑至所述爪部仿生关节(9)处通过联合各个爪瓣上滑锁进行相互扣紧而将爪瓣收拢锁定。
2.如权利要求1所述的一种可变形的空间操作臂,其特征在于,所述滑锁(10)为横截面为优弧的筒状,其沿轴线的边部设置有凹口(11),两个相邻的滑锁的所述凹口能相互咬合以实现扣紧。
3.如权利要求1或2所述的一种可变形的空间操作臂,其特征在于,所述机械爪组件(5)包括三个爪瓣,所述爪瓣又包括三个指节。
4.如权利要求3所述的一种可变形的空间操作臂,其特征在于,所述滑锁具有六个,该六个滑锁分别对应锁紧六个所述爪部仿生关节(9)。
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