[发明专利]一种无人机特情故障模拟训练方法及其系统

权利要求书

1.一种无人机特情故障模拟训练方法，其特征在于，包括：

将无人机特情故障作为顶事件，通过遍历法列出所有与所述顶事件直接或间接关联的底事件，所述遍历法为，找出所有可能直接导致所述顶事件的中间事件，对每一个中间事件，找出所有可能直接导致所述中间事件的次一级事件，直至追踪找出所有底事件，所述底事件为导致所述无人机特情故障的基本原因；

将所述无人机特情故障模拟训练的整个过程划分为多个训练阶段，在每一个训练阶段，实时提取当前训练阶段的飞行状态参数进行保存，建立快照数据库；

在无人机任一训练阶段进行特情故障模拟训练时，读取与该训练阶段对应的快照数据库中的快照数据，将其作为初始状态加载到数字飞机仿真系统中，同时选取底事件作为特情故障加入到该训练阶段进行模拟训练，所述数字飞机仿真系统为真实飞机的程序化模拟；

对模拟训练过程图示化显示。

2.根据权利要求1所述的无人机特情故障模拟训练方法，其特征在于：所述直接导致顶事件的中间事件包括传感器故障、飞控计算机故障、作动器故障、机电系统故障、动力系统故障以及数据链故障。

3.根据权利要求1所述的无人机特情故障模拟训练方法，其特征在于：所述无人机特情故障的基本原因是指无人机特情故障中的底层故障，该底层故障无法继续拆分为其它故障，或者该底层故障的下一层故障不属于无人机特情故障模拟训练时的维修范围。

4.根据权利要求1所述的无人机特情故障模拟训练方法，其特征在于，在训练阶段加入底事件作为故障进行模拟训练时，包括：

通过Matlab对无人机特情故障的所有事件进行仿真和验证，搭建数字飞机的仿真模型；

将上述仿真模型转化为动态链接库形式的二进制代码，该动态链接库使得每一个底事件与其对应的仿真模型相关联；

在VC中调用上述动态链接库进行模拟训练。

5.根据权利要求4所述的无人机特情故障模拟训练方法，其特征在于：所述将事件模型转化为动态链接库时包括首先将事件模型转化成ANSI-C代码，之后再将该ANSI-C代码编译生成动态链接库。

6.根据权利要求5所述的无人机特情故障模拟训练方法，其特征在于，在VC中调用动态链接库进行模拟训练，包括：

调用初始化程序对数字飞机仿真系统初始化；

调用周期性函数将教员台的设置指令和地面站的操纵指令传递给数字飞机仿真系统；

数字飞机仿真系统对上述指令进行解算，并将解算结果传递给教员台；

教员台驱动视景仿真程序进行视景仿真；

数字飞机仿真系统重复上述周期性函数及后续步骤，直至接收到教员台的停止或复位指令。

7.一种无人机特情故障模拟训练系统，其特征在于，包括：

数字飞机模块，用于对无人机特情故障进行仿真和验证，并建立其动态链接库；

教员台模块，用于在每一个训练阶段，实时提取当前训练阶段的飞行状态参数进行保存，建立快照数据库，并且用于将快照数据库以及特情故障注入到数字飞机仿真系统的训练阶段当中，所述将特情故障注入到数字飞机仿真系统训练阶段时，所述教员台模块调用所述数字飞机模块当中的动态链接库，从而调用已仿真的特情故障；

视景模块，其搭建了模型库和地形库，用于对模拟训练过程图示化显示。