[发明专利]车辆限速目标距离的实时计算方法及跟驰运行控制方法

权利要求书

1.一种车辆限速目标距离的实时计算方法，其特征在于：包括以下步骤：

(1)将所求限速目标距离按照当前技术条件和跟驰状态进行界定，划分为绝对制动模式下的常用制动限速目标距离、绝对制动模式下的紧急制动限速目标距离、相对制动模式下的常用制动限速目标距离和相对制动模式下的紧急制动限速目标距离；

(2)通过数值分析和函数拟合，为上述四种限速目标距离，提供全速域范围内任意跟驰形势下的计算方法；

所述步骤(2)包括：

(21)选择覆盖全速域范围的多个典型车速，根据所述典型车速及其对应的绝对制动模式下的常用制动限速目标距离，建立全速域范围内车辆绝对制动模式下的常用制动限速目标距离关于自身的当前速度的数学模型：

L_{Absolute_common}(v₀)＝f(v₀)

其中：L_{Absolute_common}(v₀)表示全速域范围内车辆在绝对制动模式下的常用制动限速目标距离，包括空走距离、常用制动距离和安全防护距离，v₀表示车辆的当前速度，f(v₀)表示自变量为v₀的函数；

(22)选择覆盖全速域范围的多个典型车速，根据所述典型车速及其对应的绝对制动模式下的紧急制动限速目标距离，建立全速域范围内车辆绝对制动模式下的第一紧急制动限速目标距离关于自身的当前速度的数学模型：

L_{Absolute_emergency}(v₀)＝g(v₀)

其中：L_{Absolute_emergency}(v₀)表示全速域范围内车辆绝对制动模式下的第一紧急制动限速目标距离，包括空走距离、紧急制动距离和安全防护距离，v₀表示车辆的当前速度，g(v₀)表示自变量为v₀的函数；

(23)选择覆盖全速域范围的多个典型速度作为目标速度，根据所述目标速度及其对应的绝对制动模式下的紧急制动限速目标距离，建立全速域范围内车辆的绝对制动模式下的第二紧急制动限速目标距离关于目标速度的数学模型：

L₂(v_e)＝h(v_e)

其中：L₂(v_e)表示全速域范围内车辆绝对制动模式下的第二紧急制动限速目标距离，仅包括车辆以目标速度作为初速度的紧急制动距离，v_e表示车辆的目标速度，h(v_e)表示自变量为v_e的函数；

(24)若车辆运行在相对制动模式下，车辆的常用制动限速目标距离为：

L_{Relative_common}(v₀,v_e)＝L_{Absolute_common}(v₀)-L₂(v_e)＝f(v₀)-h(v_e)

其中：L_{Relative_common}(v₀，v_e)为相对制动模式下的常用制动限速目标距离；

(25)若车辆运行在相对制动模式下，车辆的紧急制动限速目标距离为：

L_{Relative_emergency}(v₀,v_e)＝L_{Absolute_emergency}(v₀)-L₂(v_e)＝g(v₀)-h(v_e)

其中：L_{Relative_emergency}(v₀，v_e)为相对制动模式下的紧急制动限速目标距离。

2.根据权利要求1所述的车辆限速目标距离的实时计算方法，其特征在于：所述实时计算方法还包括：

(3)根据当前技术条件和跟驰状态，计算车辆应当遵循的限速目标距离。