[发明专利]一种具有摩擦力估计功能的气缸

说明书

技术领域

本发明涉及一种驱动装置，尤其涉及一种具有摩擦力估计功能的气缸，属于机电一体化领域。

背景技术

工业中常用气缸实现对物料的拉动和抵紧。然而普通气缸往往本身不具有位移传感器，压力传感器等组件，故使用普通气缸搭建伺服控制系统必须另外加装传感器并且需要设计气缸与传感器的连接件，造成了机械结构的复杂，容易影响原有机械结构的稳定性并增加维护系统的成本。

普通气缸采用的位移传感器多为LVDT或是光栅尺(或类似脉冲计数器)。LVDT频率响应高，但输出信号易受杂波影响且线性度不高。光栅尺等脉冲计数器输出信号不易受杂波影响，但频率响应难以达到较高要求。此外，普通气缸均不具有摩擦力估计功能，需要预先进行摩擦力测量实验或是在控制过程中对摩擦力进行在线估计，两种方法都需在控制过程中加入摩擦力估计算法，大大提升了控制算法的复杂度，难以实现实时控制的要求。

发明内容

本发明的目的是为了解决上述技术问题，提供一种具有摩擦力估计功能的气缸。

本发明的目的是通过下述技术方案实现的。

一种具有摩擦力估计功能的气缸，包括：后端盖、磁致伸缩位移传感器、缸筒、活塞杆整体、前端盖、压力传感器。

活塞杆整体包括：磁环、非导磁垫片、紧固螺母、活塞、活塞杆；连接关系：先将磁环以及配套的非导磁垫片装入紧固螺母，采用非导磁螺钉进行固定；将带有磁环的紧固螺母穿过活塞，穿出的一头与活塞杆进行连接，紧固螺母穿出的一头具有外螺纹，与紧固螺母连接的活塞杆具有内螺纹；紧固螺母内部沿轴向方向开设有通孔，活塞杆沿轴向方向开有用于为位移传感器测杆提供安装空间的中心安装孔。

后端盖中心部位开有螺纹孔，螺纹孔为磁致伸缩位移传感器安装及拆卸孔；

后端盖还开有用于放置传感器的凹槽，凹槽位置应远离气缸气口位置，所述的凹槽结构用于使压力传感器嵌入后端盖内，从而使压力传感器与缸体实现一体化，避免了多余部位的突出。

后端盖靠近磁致伸缩位移传感器的一端安装有电气盒；电气盒内置电气回路，包括单片机，AD电子元件；电气回路用于将各传感器输出的模拟量转为数字量；单片机内置用于将活塞杆所受摩擦力作为数字量输出的压力、速度(经滤波处理)-摩擦力对照算法；所述的对照算法具有用户根据实际情况修改的功能，使估计所得摩擦力更接近于实际情况，但修改前需对气缸进行摩擦力测试实验。

压力传感器需选用具有外螺纹的直管式传感器，并且应具有外六角结构。安装时可使用外六角扳手，将压力传感器旋紧后，传感器体便嵌入后端盖的凹槽内。

前端盖还开有用于放置传感器的凹槽，凹槽位置应远离气缸气口位置，所述的凹槽结构用于使压力传感器嵌入后端盖内，从而使压力传感器与缸体实现一体化，避免了多余部位的突出。

活塞杆整体放置于缸筒内，通过后端盖、前端盖固定；磁致伸缩位移传感器的测杆穿过后端盖后进入活塞杆整体；

工作过程：当气缸处于工作状态时，磁致伸缩位移传感器、压力传感器输出的模拟信号传入电气盒中的电气回路，经电气回路中的AD转为数字信号并输出。输出的数字信号包含气缸两腔的压力、活塞的位移、速度(经滤波处理)以及根据单片机内置算法得到的摩擦力。用户可根据输出的数字信号，搭建所需的伺服控制系统，实现对气缸的高精度控制。此外，为使算出的摩擦力更接近于实际情况，用户可以对单片机内置摩擦力对照算法进行修改，但修改前需对气缸进行摩擦力测试实验。例如可以使用测量气缸启动压力的方法测量最大静摩擦力，可以使用状态方程的方法建立摩擦力观测器，测量气缸运动过程中所受的动摩擦力。之后，用户便可根据自己的实验结果，修改内置的摩擦力对照算法。

有益效果

1、本发明的一种具有摩擦力估计功能的气缸，在传统气缸的基础之上，加装了位移传感器与压力传感器，使气缸结构与各传感器模块一体化，减小了气缸的安装使用难度，也节省了气缸安装空间。

2、本发明的一种具有摩擦力估计功能的气缸，利用位移传感器与压力传感器获得的位移与压力数据，并通过电气回路中单片机的内置算法，可以获得摩擦力的估计值。用户可以利用摩擦力估计值对摩擦力进行补偿，实现气缸的高精度控制。

3、本发明的一种具有摩擦力估计功能的气缸，采用高精度，低干扰，高频频率响应的磁致伸缩位移传感器，改善了传统LVDT传感器易受干扰，光栅尺等脉冲计数器频率响应低的缺点。

4、本发明的一种具有摩擦力估计功能的气缸，通过电气回路，将各传感器输出的模拟信号转为数字信号，提高了输出信号的抗干扰能力，也降低了用户的使用难度。

附图说明