[发明专利]基于球型摄像机自动采集农作物全景图像序列的方法

权利要求书

1.一种基于球型摄像机自动采集农作物全景图像序列的方法，其特征是，所述采集农作物全景图像序列的方法包括如下步骤：

步骤1、将球型摄像机安装在所需的农作物检测站点，并设定球型摄像机的初始天顶角以及初始方位角；

步骤2、根据球型摄像机的图像传感器靶面尺寸以及镜头参数确定所述球型摄像机的水平视场角以及垂直视场角；

步骤3、根据上述的水平视场角、垂直视场角以及所需的重叠角，确定球型摄像机在水平方向每次旋转的角度、在垂直方向每次旋转的角度；

步骤4、根据上述确定的水平方向每次旋转的角度、垂直方向每次旋转的角度，控制球型摄像机进行垂直方向运动以及水平方向的360°旋转，以通过球型摄像机拍摄采集所在位置的静态图像序列；

步骤5、控制球型摄像机重复进行上述采集静态图像序列的拍摄，直至球型摄像机在垂直方向上运动至限位位置点，以获得一个扫描周期内所有的静态图像序列；

球型摄像机在垂直方向上旋转的角度为0～90°，球型摄像机在垂直方向上每次旋转的角度小于垂直视场角，球型摄像机在水平方向每次旋转的角度小于水平视场角；

步骤2中，水平视场角α为α＝2arctan(h/2f)，垂直视场角β为β＝2arctan(w/2f)，其中，h为球型摄像机内图像传感器靶面的高度，w为球型摄像机内图像传感器靶面的宽度，f为镜头的焦距；

球型摄像机在水平方向每次旋转的角度为水平视场角α与重叠角的差值，球型摄像机在垂直方向每次旋转的角度为垂直视场角β与重叠角的差值；

通过云台上的垂直限位栓对球型摄像机在垂直方向上的旋转范围进行限位；球型摄像机在垂直方向上运动至限位位置点后，控制球型摄像机运动至初始位置。