[发明专利]智能拖地系统及其控制方法

权利要求书

1.一种智能拖地系统，用于室内地面的清扫，其特征在于，包括拖地机和至少一虚拟墙装置，每一房门的一侧设有一所述虚拟墙装置，该虚拟墙装置用于向第一预设方向发射预设频率的第一红外信号以形成能够封堵房门的虚拟墙；所述拖地机包括：

控制模块，用于向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙；

清扫模块，用于以预设清扫模式在一房间内清扫；

穿越模块，用于完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间，直到完成所有房间的清扫。

2.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述拖地机还包括：

第一超声波模块，用于发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号；

计算模块，用于根据所述第一超声波模块发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算主机与虚拟墙之间的距离；

免碰模块，用于当所述距离达到预设值时，转向运行。

3.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述穿越模块包括：

记录单元，用于记录各虚拟墙的累计穿越次数；

执行单元，用于当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为0时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为1且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于0时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。

4.如权利要求1所述的智能拖地系统，其特征在于，所述智能拖地系统还包括充电座，所述控制模块还用于完成所有房间的清扫后，向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；所述拖地机还包括充电模块，所述充电模块用于根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。

5.如权利要求4所述的智能拖地系统，其特征在于，所述充电模块具体用于完成所有房间的清扫后，以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。

6.一种智能拖地系统的控制方法，用于室内地面的清扫，其特征在于，包括以下步骤：

所述拖地机向所有所述虚拟墙装置发送第一控制指令，以控制所述虚拟墙装置启动形成虚拟墙；

以预设清扫模式在一房间内清扫；

完成当前房间的清扫后以沿边模式运行，并根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫。

7.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述以预设清扫模式在一房间内清扫的步骤具体包括：

发射超声波信号至所述虚拟墙装置，并接收所述虚拟墙装置反馈的超声波信号；

根据发射超声波信号与接收超声波信号之间的时间差，计算与虚拟墙之间的距离；

当所述距离达到预设值时，则转向运行。

8.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述根据遇到的虚拟墙的累计穿越次数穿越任一虚拟墙至下一房间进行清扫，直到完成所有房间的清扫的步骤具体包括：

记录各虚拟墙的累计穿越次数；

当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为0时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以预设清扫模式进行清扫；

当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为1且当前房间的所有虚拟墙的累计穿越次数均大于0时，则穿越该虚拟墙进入下一房间，以沿边模式运行；

当遇到的虚拟墙的累计穿越次数为2且当前房间的虚拟墙的累计穿越次数均为2时，则清扫过程结束。

9.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，在所述完成所有房间的清扫的步骤之后还包括：

向所述充电座发送第二控制指令，以控制所述充电座向第二预设方向发射第二红外信号；

根据所述第二红外信号运行至所述充电座进行充电。

10.如权利要求6所述的智能拖地系统的控制方法，其特征在于，所述根据所述第二红外信号移动至所述充电座进行充电的步骤具体包括：

以沿边模式运行，当接收到所述第二红外信号时，沿与所述第二预设方向相反的方向直线运行至所述充电座处进行充电。