[发明专利]直流输电系统抗通信时延的鲁棒降维观测器设计方法

权利要求书

1.一种直流输电系统抗通信时延的鲁棒降维观测器设计方法，其特征在于所述方法是依次按以下步骤实现的：

步骤1：根据“直流输电系统等效电路图”建立离散化状态方程；

离散化状态方程为

x1x2(k+1)=Φ11Φ12Φ21Φ22x1x2(k)+Γ1Γ2Vdr(k)+θ1θ2Vdi(k)]]>

其中，x₁＝I_dr，x₂＝[I_di V_CL]^T，

参数Φ₁₂∈R^1×2,Φ₂₁∈R^2×1,Φ₂₂∈R^2×2,Γ₂∈R^2×1,θ₂∈R^2×1,Φ₁₁、Γ₁、θ₁均为标量；I_dr表示整流侧直流电流，V_dr表示整流侧直流电压，I_di表示逆变侧直流电流，V_di表示表示逆变侧直流电压，V_CL表示等效电路中间点电压，k表示离散化状态方程中k时刻；

步骤2：分别设矩阵L∈R^2×1、F∈R^2×2、G∈R^2×1，并由下式计算L、H、F、G

L＝θ₂θ₁^-1

H＝Γ₂-LΓ₁

F＝Φ₂₂-LΦ₁₂

G＝Φ₂₁-LΦ₁₁+FL

步骤3：将算得的L、H、F、G带入下式，得x₂，即I_di和V_CL

z(k+1)＝Fz(k)+Gx₁(k)+HV_dr(k)

x₂(k+1)＝Lx₁(k+1)+z(k+1)

其中x₁＝I_dr、z为2行1列的向量变量

步骤4：根据下式算得V_di、I_di

V_di＝V_CL-(jωL+R)I_di

其中，L为“直流输电系统等效电路图”中的等效电抗，R为“直流输电系统等效电路图”中的等效电阻。