[发明专利]机器人开箱机构

权利要求书

1.一种机器人开箱机构，包括储箱槽（1）和位于储箱槽（1）出口侧的包装箱输送线（2），其特征在于：所述的储箱槽（1）和包装箱输送线（2）之间的上方设有机器人（3），机器人（3）的机械手（4）上安装有连接在机械手（4）端部的开箱工夹具（5），在机械手（4）的作用下开箱工夹具（5）贴附在储箱槽（1）中的底座预成型的包装箱的正面或背面上，开箱工夹具（5）上的开箱吸盘（51）抽真空吸取包装箱后在机械手（4）的作用下向包装箱输送线（2）移动，在移动过程中开箱工夹具（5）上的折壁气缸（52）伸展带动活动折片（53）旋转90°让包装箱的侧面相对于包装箱的正面或背面弯折90°后使得包装箱打开成型。

2.根据权利要求1所述的机器人开箱机构，其特征在于：所述的开箱工夹具（5）包括与机械手（4）相连接的机械手连接座（54），机械手连接座（54）的下方通过连接板（55）与安装有开箱吸盘（51）的吸箱板（56）相连接，吸箱板（56）的宽度与包装箱的正面宽度或背面宽度相同，且在吸箱板（56）的宽度方向一侧设有能够相对吸箱板（56）弯折的活动折片（53），活动折片（53）相对包装箱的侧面安置且活动折片（53）的背部通过销轴与折壁气缸（52）的活动端活动相连，折壁气缸（52）的固定端通过销轴与安装在机械手连接座（54）侧壁上的气缸安装板（57）活动相连。

3.根据权利要求2所述的机器人开箱机构，其特征在于：所述吸箱板（56）的宽度方向上相对于活动折片（53）的另一侧设有定位片（58），在开箱吸盘（51）吸取包装箱时定位片（58）和活动折片（53）分别位于吸箱板（56）的宽度方向两侧，使得定位片（58）能够在折壁气缸（52）驱动活动折片（53）弯折时阻止包装箱打开成型过度而不成折角状态。

4.根据权利要求1所述的机器人开箱机构，其特征在于：所述储箱槽（1）的出口侧设有挡件（11），挡件（11）的设置使得机械手（4）带动开箱工夹具（5）吸住包装箱后需要沿着挡件（11）向上移动脱离挡件（11）后再向包装箱输送线（2）移动。

5.根据权利要求1或4所述的机器人开箱机构，其特征在于：所述的包装箱输送线（2）上设有能够恰好容纳呈打开成型状态的包装箱的包装箱嵌槽（21）。