[发明专利]一种智能遥控前驱植保机械及其控制方法

权利要求书

1.一种智能遥控前驱植保机械，包括车架、车轮、喷雾系统、车轮支架、控制系统、泵电池和电机电池，其特征在于，所述车轮通过车轮支架与车架相连，安装在车架底部；所述车轮，包括m个主动轮和n个从动轮，主动轮安装在前作为前轮，从动轮安装在后作为后轮；所述车轮支架包括从动轮支架、主动轮支架，所述从动轮支架以倾斜一定角度的形式或直角的形式安装在车架的下方；所述主动轮采用无刷有齿电机独立驱动，每个无刷有齿电机配备一块电机电池，也可共用一块电池，电机电池放置在车架上或主动轮支架上；所述控制系统、喷雾系统装和泵电池均安装在车架上，控制系统与无刷有齿电机、喷雾系统相连接。

2.根据权利要求1所述一种智能遥控前驱植保机械，其特征在于，车轮可根据作物株距或行距，轮宽选为0.3-30cm，使植保机械容易在作物间通过。

3.根据权利要求1所述一种智能遥控前驱植保机械，其特征在于，所述主动轮外圈为粗糙面，保证车轮在田间运行时不易打滑空转，所述从动轮外圈为粗糙面或光滑面。

4.根据权利要求1所述一种智能遥控前驱植保机械，其特征在于，所述主动轮支架为固定的不能转动的支架，所述从动轮支架通过轴承与从动轮支架连接件相连，从动轮支架连接件安装在车架的下方，从动轮支架可以转动。

5.根据权利要求1所述一种智能遥控前驱植保机械，其特征在于，所述喷雾系统，包括药箱、泵、输液管、喷头、喷杆、喷杆固定架，药箱放置在车架或支架上，泵靠近药箱装在车架或支架上，泵通过输液管与喷头相连，喷头装在喷杆上，喷杆安装在喷杆固定架上，喷杆固定架安装在车架上。

6.根据权利要求1所述一种智能遥控前驱植保机械，其特征在于，所述控制系统包括遥控器发射器、遥控信号接收器和主控制器，遥控信号接收器与主控制器相连，主控制器分别与无刷有齿电机及泵电机连接；所述主控制器由主控芯片、以及与主控芯片分别连接的电子罗盘、无刷有齿电机驱动器、泵控制器组成，所述无刷有齿电机驱动器分别与各个无刷有齿电机相连，所述泵控制器分别与各个泵的电机相连。

7.根据权利要求1所述一种智能遥控前驱植保机械，其特征在于，所述无刷有齿电机还可以替换为中置电机或油动的发动机。

8.基于权利要求1所述一种智能遥控前驱植保机械的控制方法，其特征在于，每个车轮的转速分别由无刷有齿电机控制器控制无刷有齿电机来进行控制，实现起步、直行、转向、停止、倒车；各个泵喷量分别由泵控制器控制泵来实现，具体的，包括以下步骤：

  (1)根据起步模式、直行模式、转向模式、停止模式、倒车模式，遥控器发射器发出相应信号给信号接收器，信号接收器接收相应信号后，传给主控芯片，主控芯片换算出各车轮的转速信号和转向信号，传给无刷有齿电机控制器，来驱动各个无刷有齿电机来实现转速调节和转向控制；

  (2)当四轮的位移速度相同时，植保车直行；当左侧车轮慢且右侧车轮快时，植保车向左转；当右侧车轮慢且左侧车轮快时，植保车向右转；

(3) 在直行模式下，电子罗盘参与方向矫正，当方向发生偏移时，电子罗盘自动检测到偏移，会发信号给主控芯片，主控芯片换算出各车轮的转速信号和转向信号，传给无刷有齿电机控制器，控制各个轮子的转速，从而实现智能化自动控制直行；

（4）植保车的停止可通过短接电机的相线或给电机反向电流来实现，当遥控器发射器发出缓慢停止或快速停止信号时，信号接收器接收相应信号后，传给主控芯片，主控芯片换算出各相应的停止信号并传递给无刷有齿电机控制器，来驱动各个无刷有齿电机来实现缓慢停止或快速停止；

（5）根据情况，需要开始喷雾或停止喷雾，遥控器发射器发出相应信号给信号接收器，信号接收器接收相应信号后，传给主控芯片，主控芯片换算出喷雾量信号发给泵控制器，来驱动泵开始喷雾或停止喷雾；

（6）根据机械行走的快慢，速度感应器将相应的信号传给主控芯片，主控芯片换算出喷雾量信号给泵控制器，来控制泵喷雾量的大小，从而使单位面积上喷雾的药量相对均匀。

9.根据权利要求8所述一种智能遥控前驱植保机械的控制方法，其特征在于，在转向模式下，电子罗盘不参与方向调节。

10.根据权利要求8所述一种智能遥控前驱植保机械的控制方法，其特征在于，左右两边车轮的位移差越大，转向的角度就越大，转向的幅度就越小，反之，左右两边车轮的位移速度差越小，转向的角度就越小，转向的幅度就越大。