[发明专利]一种机器人夹具抓手

说明书

技术领域

本发明涉及工业机器人智能应用技术领域，更具体地说，涉及一种机器人夹具抓手。

背景技术

随着机器人技术的飞速发展，工业机器人已广泛应用于各个领域，在物流码垛作业中，采用机器人抓取工件自动码垛，能降低劳动强度，提高码垛效率。现今，工业机器人在我国工业领域的应用越来越广泛，随着机器人的普及，机器人及其抓手的动作不够灵活，受到许多限制，特别在码垛和搬运行业的应用水平难以发挥应有的优势。

目前，工件或毛坯经过定向机构实现定向排序，传送带把工件送到工业机器人抓手固定抓取的位置。如果工件较大、质量重和形状较为复杂，现有的机器人抓手由于夹持力度小和操作不灵活，而且不具有柔性，因此很难对上述工件进行有效夹持。在这种情况下，通常根据工件的形状和大小进行分类，制造一定数量不同规格的抓手，机器人通过自动换盘切换不同的抓手取料，但是采用这种方式来解决抓手与工件匹配的问题在一定程度上增加了机器人抓手的专用性、规格和数量，从而提高生产制造成本。

因此，现需提供一种夹持力度大、操作灵活和具有柔性的机器人夹具抓手，从而可解决抓手与工件匹配的问题，提高抓手的通用性。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术中的缺点与不足，提供一种结构简单、夹持力度大和操作灵活的机器人夹具抓手；该夹具抓手具有一定柔性，可有效解决抓手与工件匹配的问题，从而有效提高抓手的通用性，降低生产制造成本。该夹具抓手特别适用于体积大或重量重的工件，实现在机器人快速移动过程中对工件平稳可靠的夹持。

为了达到上述目的，本发明通过下述技术方案予以实现：一种机器人夹具抓手，安装在机器人活动端，其特征在于：包括：支架、与机器人活动端连接的连接件、驱动装置和夹持手臂；所述连接件、驱动装置和夹持手臂均与支架连接；所述夹持手臂与驱动装置滑动连接并位于支架两侧；所述夹持手臂设置有夹具末端，夹具末端与夹持手臂可调节连接；所述夹持手臂可张合运动。

在上述方案中，本发明夹持手臂与驱动装置滑动连接则是将驱动装置的直线伸缩运动转换为夹持手臂的旋转夹紧运动，通过这种杠杆原理可有效提高夹具抓手的夹持力度，从而使得该夹具抓手特别适用于体积大或重量重的工件，实现在机器人快速移动过程中对工件平稳可靠的夹持。

同时，本发明的夹具末端与夹持手臂可调节连接实现夹具末端可在一定范围内运动，使得夹具抓手具有柔性，可适应工件体径在一定范围内变化且不损伤工件外表面，则可有效解决抓手与工件匹配的问题，从而有效提高抓手的通用性，降低生产制造成本。

更具体地说，所述夹持手臂包括滑动杆和与夹具末端连接的活动部；所述滑动杆与活动部铰接。

所述夹持手臂与驱动装置滑动连接是指：还包括与驱动装置连接的推动杆；所述滑动杆一端开设有滑槽，驱动装置通过推动杆在滑槽滑动实现其与滑动杆滑动连接。本发明滑槽和推动杆的设计便于滑动杆在驱动装置的驱动下实现旋转，并增大旋转力度从而增大抓手的夹持力度。

所述滑动杆另一端与活动部铰接；在滑动杆与活动部之间还设置有连杆一，所述连杆一分别与滑动杆和活动部铰接。本发明连杆一可起到牵制活动部运动的作用，使得活动部在滑动杆旋转过程中可规律地进行张开或夹持运动。

所述活动部包括连杆二、轴承座和承重轴；所述连杆二下端内侧与滑动杆另一端铰接；所述轴承座设置在支架底部，连杆二上端通过承重轴与轴承座铰接；所述承重轴通过轴承与轴承座连接。轴承座可作为连杆二进行张开或夹持运动的摆动支点，这样可提高连杆二摆动时的稳定性。同时，承重轴不仅仅是起到连杆的作用，而且也起到承受重力的作用。因此，这种采用承重轴通过轴承与轴承座连接的结构可提高该夹具抓手的承重能力，当抓手夹持工件时，整个抓手的承受力都集中在承重轴，所以该夹具抓手特别适合用于体积大或重量重的工件，实现在机器人快速移动过程中对工件平稳可靠的夹持。

所述夹具末端与夹持手臂可调节连接是指：所述连杆二下端外侧与夹具末端铰接，实现夹具末端与夹持手臂可调节连接。

本发明还包括连杆三，所述连杆三分别与连杆二下端外侧和夹具末端铰接，实现夹具末端与夹持手臂可调节连接。本发明的夹具抓手由于连杆三分别与连杆二下端外侧和夹具末端铰接，因此夹具末端可根据工件的形状或结构在一定范围内运动进行夹持位置的调节，使得夹具抓手具有柔性，可针对不同体径范围的工件进行适应性地调节夹持支点，从而有效解决抓手与工件匹配的问题，有效提高抓手的通用性，降低生产制造成本。

两个所述夹具末端呈镜像对称设置，两个所述夹具末端之间形成夹持空间。