[发明专利]柔性夹持手爪

权利要求书

1.一种柔性夹持手爪，其特征在于，包括：

底座，垂直且贯穿所述底座固定设置的固定轴，还包括：套设在所述固定轴上的夹持装置，和用于使所述夹持装置打开闭合的推动装置；

其中，所述夹持装置包括：左夹体、右夹体、拉簧；左夹体尾部、右夹体尾部交叉套设在所述固定轴上，且相对所述固定轴的轴向转动；所述拉簧的两端分别与左夹体臂部、右夹体臂部固定连接，以使所述左夹体、所述右夹体在所述拉簧的弹性力作用下开闭；

所述推动装置包括：推杆、限位杆；所述推杆上开设有贯通且沿所述推杆长度方向延伸的滑槽，所述固定轴垂直穿过所述滑槽；所述推杆的第一端固定设置有与所述固定轴平行的限位杆，所述限位杆卡在所述左夹体尾部与所述右夹体尾部交叉点外的空间内，以使所述左夹体、所述右夹体在所述限位杆的阻挡作用下打开；所述滑槽用于使所述推杆相对于所述固定轴在所述滑槽行程范围内往复移动，以使所述限位杆脱离或卡入所述左夹体尾部与所述右夹体尾部的交叉空间并联动所述左夹体、所述右夹体在所述拉簧的弹性力作用下开闭。

2.根据权利要求1所述的柔性夹持手爪，其特征在于，所述推动装置还包括：压板；在所述推杆的第二端，且沿所述推杆轴向开设有槽口，所述压板插入所述槽口内通过轴销铰链与所述推杆铰接；所述压板的首端通过轴销铰链与所述固定轴铰接；所述压板在外力作用下推动所述推杆相对于所述固定轴在所述滑槽的行程范围内往复移动。

3.根据权利要求1或2所述的柔性夹持手爪，其特征在于，还包括：

苗托；所述苗托从上到下依次包括：上苗口；苗托固定部；所述苗托设置在所述夹持装置上部；

所述夹持装置还包括：在所述左夹体前端和所述右夹体前端对称位置处设置有衬垫，在所述衬垫上设置有秧苗茎部夹持豁口；

所述上苗口具有秧苗茎部承托槽，所述承托槽与所述秧苗茎部夹持豁口在铅垂方向上对应；所述苗托固定部与所述固定轴固定连接，所述苗托固定部设有缝隙，用于容纳所述压板以使所述压板贯穿所述缝隙。

4.根据权利要求3所述的柔性夹持手爪，其特征在于，所述苗托还包括：秧苗限位部；所述秧苗限位部设置在所述苗托固定部下方，所述秧苗限位部的限位边缘与所述承托槽和所述秧苗茎部夹持豁口在铅垂方向上对应，以使秧苗茎部保持铅垂。

5.根据权利要求1所述的柔性夹持手爪，其特征在于，所述固定轴具有第一段和第二段的两段式结构；所述第一段的连接部具有内螺纹；所述第二段的连接部具有外螺纹；所述第一段与所述第二段通过所述内螺纹和所述外螺纹螺接。

6.根据权利要求5所述的柔性夹持手爪，其特征在于，所述第一段的连接部与所述第二段的连接部螺接后的外径相等且小于等于所述推杆内的所述滑槽的宽度；所述滑槽的宽度为所述滑槽在所述推杆宽度方向上的内径宽度。