[发明专利]机器人的唤醒控制方法及其控制系统

说明书

本发明公开了一种机器人的唤醒控制方法及其控制系统，该方法包括以下步骤：用户语音输入两次唤醒词；阵列麦克风不断侦测声源，并得到两次语音信号；将侦测得到的两次语音信号的语音波形进行匹配，并得到语音波形数据；将该唤醒词保存到数据库中；监听与该语音波形数据相匹配的语音信号；唤醒该机器人后进入待命状态。本发明通过对侦测得到的两次语音信号的语音波形进行匹配，若该语音波形相近似，则将该唤醒词保存在数据库中作为唤醒词使用，以后用户则可以直接通过该唤醒词唤醒机器人；该改进能够有效提高用户对机器人唤醒的机率，并增加了人机互动的乐趣，大大的提高了用户与机器的可交互性及交互体验。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种机器人的唤醒控制方法及其控制系统。

背景技术

机器人面临着的世界是一个可以提供复杂信息多变的世界，要使得机器人为人类服务就需要它对各种应用环境都具有相应的信息获取方式和处理方法，同时还需要它可以根据环境的变化做出不同的决策，而机器人一般是通过传感器来输入外部环境信息。

机器人在初次使用时，都需要根据功能不同学习口令或一些常用的唤醒词来唤醒该机器人，传统唤醒机器人的步骤为：接通电源、手动按下开关、初始化系统、用户手动输入用户名和密码。

由于传统机器人每次都要依靠人的双手来操作机器的的开关，大大增加了机器必须依靠人的双手才能被唤醒的依赖性，不利于人双手的解放和机器的智能化。另外，虽然很多机器人都有固定的唤醒词，但每个地区每个人都有自己的讲话习惯、口音、声线特点，很容易造成机器人很难识别用户是否在叫它，导致对机器人唤醒的机率降低。

发明内容

针对上述技术中存在的不足之处，本发明提供一种机器人的唤醒控制方法及其控制系统，能够有效提高用户对机器人唤醒的机率，并增加了人机互动的乐趣。

为实现上述目的，本发明提供一种机器人的唤醒控制方法，包括以下步骤：

步骤1，用户语音输入两次唤醒词；

步骤2，阵列麦克风不断侦测声源，并得到两次语音信号；

步骤3，将侦测得到的两次语音信号的语音波形进行匹配，并得到语音波形数据；

步骤4，将该唤醒词保存到数据库中；

步骤5，监听与该语音波形数据相匹配的语音信号；

步骤6，唤醒该机器人后进入待命状态。

其中，所述步骤3的具体步骤为：将侦测得到的两次语音信号的语音波形进行匹配判断；若语音波形相匹配，得到语音波形数据，并进入步骤4；若判断不匹配，则退出并结束执行。

其中，所述步骤5的具体步骤为：

步骤51，阵列麦克风不断侦测语音信号；

步骤52，将侦测到的语音信号与语音波形数据进行匹配；若匹配成功，则得到唤醒指令并进入步骤6；若匹配失败，则返回步骤51。

其中，所述步骤6的具体步骤为：

步骤61，将唤醒指令发送给机器人头部MCU，并将该头部MCU唤醒；

步骤62，头部MCU控制机器人转向语音信号方向并进入待命状态。

其中，所述头部MCU通过串口将唤醒指令发送给主控。