[发明专利]一种全自动携电行走机械反爬犁

权利要求书

1.一种全自动携电行走机械反爬犁，其特征在于 ：包括履带行走底盘（1），所述履带行

走底盘（1）上设有电缆收放系统（2），且所述履带行走底盘（1）通过反爬升降系统（3）与反爬旋转系统（4）相连接，所述履带行走底盘（1）上还设有用于导向所述全自动携电行走机械反爬犁的导向系统，所述导向系统（5）通过一控制系统控制 ；

所述履带行走底盘（1）包括底盘（11）和设置于所述底盘（11）两侧的左履带驱动系统

（12）、右履带驱动系统（13）；

所述导向系统（5）包括设置于所述履带行走底盘四角的左前触动导向开关（51）、右前

触动导向开关（52）、左后触动导向开关（53）、右后触动导向开关（54）；

所述控制系统用于 ：当右前触动导向开关（52）或左后触动导向开关（53）触碰外部接

触体（6）时，控制系统控制左履带驱动系统（12）停止行走，当右前触动导向开关（52）或左后触动导向开关（53）离开外部接触体（6）时，控制系统控制左履带驱动系统（12）恢复行走 ；当左前触动导向开关（51）或右后触动导向开关（54）触碰外部接触体（6）时，控制系统控制右履带驱动系统（13）停止行走，当左前触动导向开关（51）或右后触动导向开关（54）离开外部接触体（6）时，控制系统控制右履带驱动系统（13）恢复行走。

2.根据权利要求 1 所述的全自动携电行走机械反爬犁，其特征在于 ：所述左前触动导

向开关（51）、右前触动导向开关（52）、左后触动导向开关（53）、右后触动导向开关（54）结构相同，均包括连接在所述履带行走底盘（1）上的伸缩装置（55），所述伸缩装置（55）通过触动壁（56）与导向触动轮（57）相连接，所述伸缩装置（55）上还设有一用于驱动伸缩装置（55）伸展的伸缩复位装置（58），所述伸缩装置（55）上还设有一用于检测伸缩装置（55）是否收缩的导向行程开关（59），所述导向行程开关（59）与所述控制系统相连接。

3.根据权利要求 2 所述的全自动携电行走机械反爬犁，其特征在于 ：所述伸缩装置（55）包括与所述履带行走底盘（1）相连接的伸缩套管（551），所述伸缩套管（551）内穿设有伸缩臂（552），所述伸缩复位装置（58）包括连接在所述触动壁（56）上的压杆（581）和连接在伸缩套管（551）上的支撑杆（582），所述压杆（581）与所述伸缩臂（552）位置相对，所述导向行程开关（59）设置于所述压杆（581）和支撑杆（582）之间，且所述压杆（581）和所述支撑杆（582）之间还设有多个伸缩臂复位弹簧（583）。

4.根据权利要求 2 所述的全自动携电行走机械反爬犁，其特征在于 ：所述履带行走底盘（1）的四角还设有超声波非接触式测距开关（60），所述超声波非接触式测距开关（60）与所述控制系统相连接。

5.根据权利要求 1 所述的全自动携电行走机械反爬犁，其特征在于 ：所述电缆收放系

统（2）包括安装在所述履带行走底盘（1）上的电缆卷筒（21），所述电缆卷筒（21）与一卷筒驱动电机（22）相连接，所述电缆收放系统（2）还包括与所述履带行走底盘（1）铰接的电缆弹力架（23），所述电缆弹力架（23）上设有电缆滑轴（24），所述电缆弹力架（23）上部设有一与所述履带行走底盘（1）相连接的放松行程开关（25），所述电缆弹力架（23）下部设有一与所述履带行走底盘（1）相连接的拉紧行程开关（26），所述电缆收放系统（2）还包括用于驱动所述电缆弹力架（23）压紧放松行程开关（25）的弹力架复位装置（27），所述卷筒驱动电机（22）、放松行程开关（25）、拉紧行程开关（26）均与所述控制系统相连接。

6.根据权利要求 5 所述的全自动携电行走机械反爬犁，其特征在于 ：所述弹力架复位装置（27）包括安装于所述履带行走底盘（1）上的复位支架（271），所述复位支架（271）通过一弹力架复位弹簧（272）与所述电缆弹力架（23）相连接。