[发明专利]机器人球头加工方法

说明书

技术领域

本发明涉及机器人球头加工技术领域，具体而言，涉及一种机器人球头加工方法。

背景技术

球头是用于自动控制中的执行器与调节机构的连接附件，它采用了球型轴承结构，具有控制灵活、准确、扭转角度大的优点。

现有技术中，很多的机器人的主动臂与从动臂通过球头连接，例如：Delta机器人。由于球头受外形的限制，因而存在难以装夹的问题，所以在进行球头加工的过程中，会因反复装夹工件而导致加工效率低、工作人员劳动强度大、加工后的成型工件的参数指标不合格(例如：外球面尺寸公差不合格、表面粗糙度不合格、耐磨度不合格等)等问题，从而使球头加工不仅产品合格率低，还存在操作复杂的问题。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种机器人球头加工方法，以解决现有技术中加工球头时存在操作复杂、产品合格率低的问题。

为了实现上述目的，本发明提供了一种机器人球头加工方法，包括：步骤S10：将原料加工成毛坯件后，在毛坯件上加工出装夹位；步骤S20：对装夹好的毛坯件进行球面成型加工处理，并调整刀具的进刀量和所述毛坯件的转速以直接形成成型工件，在该步骤中仅对所述毛坯件装夹一次；步骤S30：对成型工件进行后处理。

进一步地，步骤S10包括：步骤S11：将原料加工成棒状的毛坯件；步骤S12：对毛坯件进行探伤处理，并选用质量合格的毛坯件；步骤S13：对质量合格的毛坯件进行调质处理；步骤S14：在质量合格的毛坯件上加工出装夹位。

进一步地，步骤S14包括：步骤S141：在毛坯件的第一端加工出螺纹段；步骤S142：刀具继续前进以在毛坯件的第一端和第二端之间加工出装夹凸台以作为装夹位。

进一步地，机器人球头加工方法还包括在步骤S10和步骤S20之间的顶尖加工步骤：在毛坯件的第二端的端面上加工出顶尖孔，且毛坯件通过顶尖孔和装夹位进行两侧夹持定位。

进一步地，机器人球头加工方法还包括在步骤S10和顶尖加工步骤之间的反装夹步骤：将毛坯件反向装夹在加工设备上。

进一步地，在步骤S20中，刀具的进给量的取值范围为[0.05，0.3]毫米每秒。

进一步地，在步骤S20中，毛坯件的转速的取值范围为[1000，1500]转每分钟。

进一步地，步骤S30包括：步骤S31：在成型工件的表面镀保护层；和/或步骤S32：对成型工件进行磨削处理。

进一步地，在步骤S31中，保护层包括镍层、钛层或铬层。

进一步地，在步骤S32中，经过磨削处理后成型工件的表面粗糙度小于或等于0.8μm。

应用本发明的技术方案，步骤S10：将原料加工成毛坯件后，在毛坯件上加工出装夹位；步骤S20：对装夹好的毛坯件进行球面成型加工处理，并调整刀具的进刀量和所述毛坯件的转速以直接形成成型工件，在该步骤中仅对所述毛坯件装夹一次；步骤S30：对成型工件进行后处理。由于在步骤S20中仅需对毛坯件装夹一次即可完成球面成型加工处理并直接形成成型工件，因而简化了加工工艺，避免了多道加工工序中存在需要反复装夹毛坯件的工序、减少常规加工中因多次装夹造成的精度损失，从而在根本上避免了由于反复装夹毛坯件导致的操作复杂、加工误差大、产品合格率低、加工效率低、工作人员劳动强度大等问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1示出了本发明中的成型工件的结构示意图；以及

图2示出了本发明中的机器人球头加工方法的流程图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、装夹位；20、成型工件；30、螺纹段；40、顶尖孔。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

应该指出，以下详细说明都是例示性的，旨在对本申请提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语具有与本申请所属技术领域的普通技术人员通常理解的相同含义。

为了解决现有技术中加工球头时存在操作复杂、产品合格率低的问题，本发明提供了一种机器人球头加工方法。