[发明专利]管道的控制方法和装置

说明书

技术领域

本发明涉及管道成型领域，具体而言，涉及一种管道的控制方法和装置。

背景技术

管道制品现已广泛应用于家电行业，而管道成型又是管道产品的一道重要工序。现有管道成型由气缸控制，图1示意性示出了现有技术中气缸控制管道运动的示意图，如图1所示，在控制管道由起点(0,0)运动到终点(2,6)过程中，现有技术中的气缸控制方式主要按照步骤1-1和步骤1-2来控制管道到达管道成型点：

1-1、控制管道由起点(0,0)沿X轴运动到中间点(2,0)；

1-2、控制管道由中间点(2,0)沿Y轴运动到终点(2,6)。

现有技术中的气缸控制方式还可以主要按照步骤2-1和步骤2-2来控制管道到达管道成型点：

2-1、控制管道由起点(0,0)沿Y轴运动到中间点(0,6)；

2-2、控制管道由中间点(0,6)沿X轴运动到终点(2,6)。

上述两种控制管道运动的方式，无论是先沿X轴运动，还是先沿Y轴运动，只是两步式分段运动，均存在运动控制点位少，定位精度低的弊端，与日益复杂的管道成型要求来对比，已不能满足现有工艺要求。

针对现有技术中管道成型中控制管道运动的方式存在定位精度低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种管道的控制方法和装置，以解决现有技术中管道成型中控制管道运动的方式存在定位精度低的问题。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种管道的控制方法。

根据本发明的管道的控制方法包括：获取对所述管道进行成型加工的起点和终点；以及控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点，其中，所述插补方式中对所述管道的运动轨迹进行定位的插补中间点的数量为多个。

进一步地，控制所述管道按照插补方式从所述起点运动至所述终点包括：控制所述管道以脉冲当量为移动单位从所述起点开始运动；以及每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，直至所述管道运动至所述终点。

进一步地，每控制所述管道运动一个所述移动单位到达所述插补中间点中的当前中间点后，计算一次所述插补中间点中的下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点，其中，所述目标曲线为由所述起点和所述终点确定的加工曲线。

进一步地，根据所述当前中间点和目标曲线计算所述下一中间点，并控制所述管道由所述当前中间点运动至所述下一中间点包括：判断所述当前中间点是否位于所述目标曲线上；在判断出所述当前中间点位于所述目标曲线上的情况下，控制所述管道沿第一方向运动一个所述移动单位到达所述下一中间点，其中，所述第一方向为沿目标设备的拉断轴向所述终点运动的方向，所述目标设备为对所述管道进行成型加工的设备；以及在判断出所述当前中间点不位于所述目标曲线上的情况下，根据目标交点与第一直线和第二直线之间的垂直距离控制所述管道到达所述下一中间点，其中，所述目标交点为在目标直角坐标系中直线y＝y0与所述目标曲线的交点，所述目标直角坐标系为以所述起点为原点、以沿所述拉断轴向所述终点运动的方向为Y轴、以沿所述目标设备的换位轴向所述终点运动的方向为X轴的直角坐标系，y0为所述当前中间点在所述目标直角坐标系中的纵坐标，所述第一直线为直线x＝x0，所述第二直线为直线x＝x0-d，或所述第二直线为直线x＝x0+d，x0为所述当前中间点在目标直角坐标系中的横坐标，d为所述移动单位。