[发明专利]一种无人机的记忆型航迹再现方法及其装置

权利要求书

1.一种无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤(1)、所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；

步骤(2)、控制所述无人机选择一种飞行模式进行飞行；

步骤(3)、判断所述无人机是否进入所述飞行线路记忆模式，如果是，则提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令，并将所提取的飞行指令进行存储；

步骤(4)、判断是否通过指令变换飞行模式至所述预定线路飞行模式，如果是，则执行所存储的预定线路飞行指令。

2.根据权利要求1所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述无人机还包括普通飞行模式。

3.根据权利要求2所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述步骤(4)具体包括以下步骤：

选定一条需要执飞的线路，下达指令切换飞行模式至所述预定线路飞行模式；

切换至所述预定线路飞行模式后，所述无人机悬停，并且判断当前地点与所述选定线路存储的预定起点是否一致；

如果一致则等待确认，收到确认后开始按照预存飞行指令进行飞行；

如果不一致，则发出预定起点不一致的提示并自动切换到所述普通飞行模式或者悬停等待操作员的确认信息，如果接收到确认信息则继续执行所述预定线路飞行模式。

4.根据权利要求3所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述步骤(4)还包括:在执行所述预存飞行指令进行飞行过程中，如果接收到放弃指令，则自动切换回所述普通飞行模式或者所述飞行线路记忆模式。

5.根据权利要求3所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述步骤(4)还包括:

在执行所述预存飞行指令进行飞行过程中，实时判断所述无人机是否偏移飞行线路；

如果是，则所述无人机悬停并且发出警示，切换回所述普通飞行模式或者悬停等待进一步的操作指令；

如果没有偏移，则继续执行未完毕的所述预存飞行指令。

6.根据权利要求1至5任一所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述步骤(3)中进一步包括：

在开启所述飞行线路记忆模式后，提取随后的各种影响飞行线路的相关控制指令以及各种参数信息；

以代表一条预定飞行线路的指令集的形式存储在此期间收集的飞行信息。

7.根据权利要求6所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：还包括对所存储的飞行指令进行再编辑。

8.根据权利要求1所述的无人机的记忆型航迹再现方法，其特征在于：所述飞行线路记忆模式的开启和结束均由明确的指令进行控制，指令触发的方式至少包括手工控制触发、定时器触发或者指定位置触发。

9.一种无人机的记忆型航迹再现装置，包括飞行控制模块，其特征在于：还包括飞行模式控制模块、指令提取模块和指令记忆存储器；

所述无人机至少包括飞行线路记忆模式和预定线路飞行模式；

所述飞行模式控制模块输出指令给所述飞行控制模块，从而控制所述无人机选择一种模式进行飞行；

所述指令提取模块在所述无人机进入所述飞行线路记忆模式时，提取相应的飞行指令作为预定线路飞行指令并存储到所述指令记忆存储器中；

所述指令记忆存储器在所述无人机进入所述预定线路飞行模式时，输出所述预定线路飞行指令给所述飞行控制模块。

10.根据权利要求9所述的无人机的记忆型航迹再现装置，其特征在于：所述指令提取模块提取各种影响飞行线路的相关控制指令以及各种参数信息；在此期间收集的飞行信息将代表一条预定飞行航迹线路的指令集存储在所述指令记忆存储器中。