[发明专利]基于最大熵的路面阴影抑制方法

权利要求书

1.一种基于最大熵的路面阴影抑制方法，其特征在于，包括如下步骤：

(1)将道路彩色图像转到HSV色彩空间，并根据HSV图像的三通道值得到每个像素点的HSV特征(log(H/S),log(V/S))；

(2)将HSV图像中所有像素点的HSV特征投影到一维空间中，并计算在一维空间的熵值，通过变化投射角α，得到不同投射角α对应的熵值，确定最大熵值对应的投射角α_m；

(3)基于投射角α_m对HSV图像进行重构，并对重构后的图像依次进行二值化和空洞填充得到阴影抑制后的道路图像。

2.根据权利要求1所述的基于最大熵的路面阴影抑制方法，其特征在于，所述步骤(2)中计算在一维空间的熵值的具体步骤包括：

(a)在一维空间的最大值和最小值之间分成m等份，每一个区间的长度为(最大值-最小值)/m，统计每个区间内的点的个数；

(b)根据公式计算熵值，其中p_i＝n_i/N，n_i表示当投射角为α时第i个区间内点的个数，N表示各区间点数总和。

3.根据权利要求1所述的基于最大熵的路面阴影抑制方法，其特征在于，所述步骤(2)中变化投射角α具体为使α从1°变化到180°，每次变化1°。

4.根据权利要求1所述的基于最大熵的路面阴影抑制方法，其特征在于，所述步骤(3)中基于投射角α_m对HSV图像进行重构的表达式为：

I＝log(H/S)·cosα_m+log(V/S)·sinα_m

其中，I为重构后图像的像素点的值，H、S、V分别为对应像素的点HSV空间的分量值。

5.根据权利要求1所述的基于最大熵的路面阴影抑制方法，其特征在于，所述步骤(1)中将道路彩色图像转到HSV色彩空间之前，还包括使用双边滤波对图像进行降噪处理。