[发明专利]多轴插补方法

权利要求书

1.一种多轴插补方法，其特征在于：包括基于ARM或者DSP芯片的计数器、脉冲发生器和或门，所述或门连接连接所述计数器和脉冲发生器；通过计数器、脉冲发生器和或门实现脉冲发生的控制，具体步骤如下：

S1：插补软件根据输入的控制指令计算得到轨迹轮廓数据；

S2：将轨迹轮廓数据转化为多轴直线插补控制指令或者多轴螺旋插补控制指令；

S3：多轴直线插补控制指令或者多轴圆弧插补控制指令传输到脉冲发生器，由脉冲发送器发出脉冲信号，脉冲信号和计数器的设定信号匹配，经过或门最终将该脉冲信号输出；

S4：输出的脉冲信号传输到相应的伺服驱动器从而带动各电机实现多轴插补运动控制。

2.如权利要求1所述的多轴插补方法，其特征在于：脉冲信号的插补周期为4轴125μs或者8轴250μs。

3.如权利要求1所述的多轴插补方法，其特征在于：脉冲发生器的频率大于最大插补脉冲频率。

4.如权利要求1所述的多轴插补方法，其特征在于：在直线插补时将直线长度作为各轴的参照量，在螺旋插补时将总弧长作为各轴参照量。

5.如权利要求1至4之一所述的多轴插补方法，其特征在于：在进行插补处理之前要进行加减速处理。

6.如权利要求5所述的多轴插补方法，其特征在于：所述加减速处理包括如下步骤，

A1：求得减速点；

A2：若当前位置的速度大于减速点的速度则做减速处理并以此求解下一段坐标位置；若当前位置的速度大于设定最高速度则做匀速处理；

A3：求下一段的位置。

7.如权利要求6所述的多轴插补方法，其特征在于：加减速处理具体计算如下，

减速点为：

Ld=(Ci2-L2)×T2H-L]]>

当并且C_i＜H时，加速运动，下一周期速度：

Ci+1=Ci+H-LT1]]>

当并且C_i+1≥H时，进行匀速运动，下一周期速度：

C_i+1＝H

当时，减速运动，下一周期速度：

Ci+1=Ci+H-LT2]]>

下一周期位置：

LCi+1=LCi+Ci+1]]>

其中，T₁为加速时间、T₂为减速时间、H为最高速、L为初始高速、C_i为当前速度、L_Ci为当前位置。