[发明专利]用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法及系统

说明书

技术领域

本发明涉及控制领域，具体而言，涉及一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法及系统。

背景技术

随着伺服电机控制系统的振动抑制技术的发展，市场上主要按照功能主要分手式动谐振陷波器和自适应谐振陷波器，其中，手动谐振陷波器的工作原理是：通过离线方式获取谐振信息，并设置陷波器参数从而对伺服电机控制系统进行谐振抑制，自适应谐振陷波器的工作原理则为：在伺服电机控制系统的运行中，实时的对谐振频率进行分析，并实时更新陷波器参数，从而对伺服电机控制系统产生的谐振进行抑制。

这里需要说明的是，上述两种陷波器的工作原理是首先获取伺服电机控制系统的谐振信息，在对上述谐振信息进行分析，之后再设置陷波器的参数从而达到抑制谐振的目的，在上述工作过程中，陷波器的设计方法复杂而且效率低。

针对现有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明的主要目的在于提供一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法及系统，以解现有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂的问题。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的一个方面，提供了一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法，该方法包括：采集伺服电机控制系统输出的反馈速度；将反馈速度发送至频谱分析工具，并接收频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数；通过陷波器的参数来获取陷波器的传递函数；将陷波器的传递函数应用于伺服电机控制系统的电机控制环路。

为了实现上述目的，根据本发明实施例的另一方面，提供了一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制系统。该系统包括：反馈速度采集系统，用于采集电机的反馈速度；伺服电机控制系统，与反馈速度采集系统建立通信关系，用于接收电机输出的反馈速度并将反馈速度发送至频谱分析工具，并使用频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数，来获取陷波器的传递函数；伺服电机控制系统还用于将获取到的传递函数应用于伺服电机控制系统的控制环路。

根据本发明实施例，通过采集伺服电机控制系统输出的反馈速度；将反馈速度发送至频谱分析工具，并接收频谱分析工具根据反馈速度得到的陷波器的参数；通过陷波器的参数来获取陷波器的传递函数；将陷波器的传递函数应用于伺服电机控制系统的电机控制环路，解决了现有技术中对于伺服电机系统的谐振抑制的方法复杂的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例一的用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例一的陷波器频谱特性的示意图；

图3是根据本发明实施例一的伺服电机控制系统的结构示意图；以及

图4是根据本发明实施例二的用于伺服电机控制系统的谐振抑制系统的结构示意图。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例一

本发明实施例提供了一种用于伺服电机控制系统的谐振抑制方法。如图1所示，该方法可以包括如下步骤：

步骤S10，采集伺服电机控制系统输出的反馈速度。

具体的，在本方案中，可以首先采集伺服点击控制系统的反馈速度，这里需要说明的是，上述反馈速度可以为交流伺服电机控制系统反馈的速度。