[发明专利]一种基于迭代处理的动态规划检测前跟踪方法

权利要求书

1.一种基于迭代处理的动态规划检测前跟踪方法，包括一下步骤：

步骤1、初始化系统参数：

初始化观测总帧数M，动态规划检测前跟踪算法的滑窗长度为K，利用蒙特卡洛仿真实验计算出检测门限V_T，初始化变量k＝1；

步骤2、从雷达接收机中读取第k帧量测；

步骤3、积累动态规划值函数：

如果k＝1，那么用各个量化状态对应的第一帧回波数据的幅度值初始化该状态的值函数；

如果k≠1，那么各个量化状态的值函数为可能转移到该状态的前一帧状态的值函数的最大值与该状态对应的幅度值之和；

步骤4、如果k＜K，那么令k＝k+1，返回步骤2；否则，执行步骤5；

步骤5、门限检测：将步骤4获得的值函数与门限V_T比较，若大于门限，则认为该状态为候选目标状态，将其存入集合D；

步骤6、航迹恢复：

对集合D中每个候选目标状态，进行航迹恢复，对恢复后的航迹存入集合T中，然后令D＝Φ；

步骤7、航迹关联：

如果k＝K，根据集合T中的每条短航迹起始一条新航迹存入集合T^*中，执行步骤8；

如果k＞K，初始化i＝1，j＝0；

7.1.如果j＜N，N为集合T^*中的航迹数，那么j＝j+1，执行步骤7.2；否则，用集合T中的第i条航迹t_i起始一条新航迹，存入集合中，然后执行步骤7.3；

7.2.如果T^*中的第j条航迹已关联，那么，返回步骤7.1；如果没有关联，将集合T中的第i条航迹t_i与进行比较，如果两条航迹在k-K+1～k-1时刻的误差小于一个预先给定的经验值，那么，将它们关联，用t_i的最后一个状态更新并记录为已关联，然后执行步骤7.3；如果两条航迹的误差超出经验值，那么，返回步骤7.1；

7.3.如果i＜N′，N′为集合T中的航迹数，那么，i＝i+1，j＝0，返回步骤7.1；否则，航迹关联结束，将并入T^*，然后令T＝Φ；

步骤8、输出T^*中的航迹；

步骤9、估计状态值函数：

如果k＜M，将步骤4获得的值函数减去第k-K+1帧(即此时滑窗中的第一帧)的值函数，获得新的值函数；然后令k＝k+1，返回步骤2；

如果k≥M，停止计算。

2.如权利要求1所述的一种基于迭代处理的动态规划检测前跟踪方法,其特征在于所述步骤3中如果k≠1，那么各个状态的值函数的为可能转移到该状态的前一帧状态的值函数的最大值与该状态对应的幅度值之和，即并记录x_k对应的上一帧状态

其中第k帧量测为Z_k＝{z_k(m,n),1≤m≤N_x,1≤n≤N_y}，z_k(m,n)表示第k帧回波数据在量测单元(m,n)中的幅度值，N_x,N_y分别为X方向和Y方向量化单元的个数，Z_l:k表示l～k时刻的回波数据集合，其中l＜k，x_k表示第k帧的任一量化状态，I(·)表示状态x_k的值函数，τ(x_k)表示可能转移到x_k的第k-1时刻状态的集合，z(x_k)表示状态x_k对应的幅度值。

3.如权利要求1所述的一种基于迭代处理的动态规划检测前跟踪方法,其特征在于所述步骤9中如果k＜M，对第k帧的每个量化状态x_k，令i＝k,k-1,…k-K+2利用ψ(x_i)中记录的状态转移关系找到x_k对应的k-K+1时刻的状态x_k-K+1；然后，估计x_k的值函数：I(x_k|Z_k-K+2:k)＝I(x_k|Z_k-K+1:k)-z(x_k-K+1)，令k＝k+1，返回步骤2。