[发明专利]机器人的控制系统以及控制方法有效
| 申请号： | 201510151218.1 | 申请日： | 2015-04-01 |
| 公开（公告）号： | CN104898471A | 公开（公告）日： | 2015-09-09 |
| 发明（设计）人： | 赵双庆 | 申请（专利权）人： | 湖北骐通智能科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/04 | 分类号： | G05B19/04 |
| 代理公司： | 北京东方亿思知识产权代理有限责任公司 11258 | 代理人： | 杜立健 |
| 地址： | 442000 湖*** | 国省代码： | 湖北;42 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 机器人 控制系统 以及 控制 方法 | ||
1.一种机器人的控制系统，包括：
第一处理器，所述第一处理器仅执行与所述机器人的伺服控制有关的实时任务；
第二处理器，所述第二处理器执行与所述伺服控制有关的实时任务以外的所有任务；以及
任务调度器，所述任务调度器将从外部接受的任务分配给所述第一处理器或者所述第二处理器，
所述第一处理器和所述第二处理器之间能够进行通信。
2.如权利要求1所述的机器人的控制系统，其中，
所述第二处理器优先执行实时任务。
3.如权利要求1或2所述的机器人的控制系统，其中，
所述第一处理器的处理速度比所述第二处理器的处理速度快。
4.如权利要求1或2所述的机器人的控制系统，其中，
所述第一处理器直接获取来自所述机器人的信息获取单元的信息。
5.如权利要求1所述的机器人的控制系统，其中，
任务调度器判断从外部所获取的任务是否是与伺服控制有关的实时任务，在是与伺服控制有关的实时任务的情况下，将所接受的任务分配给第一处理器，在不是与伺服控制有关的实时任务的情况下，将所接受的任务分配给第二处理器。
6.如权利要求5所述的机器人的控制系统，其中，
所述任务调度器在判断出从外部接受的任务不是与伺服控制有关的实时任务的情况下，判断是否是其他的实时任务，并将判断的结果通知给第二处理器。
7.一种机器人的控制方法，包括：
第一处理器仅执行与所述机器人的伺服控制有关的实时任务；
第二处理器执行与所述伺服控制有关的实时任务以外的所有任务；以及
任务调度器将从外部获取的任务分配给所述第一处理器或者所述第二处理器，
所述第一处理器和所述第二处理器之间能够进行通信。
8.如权利要求7所述的机器人的控制方法，其中，
所述第二处理器优先执行实时任务。
9.如权利要求7所述的机器人的控制方法，其中，
任务调度器判断从外部所获取的任务是否是与伺服控制有关的实时任务，在是与伺服控制有关的实时任务的情况下，将所接受的任务分配给第一处理器，在不是与伺服控制有关的实时任务的情况下，将所接受的任务分配给第二处理器。
10.如权利要求9所述的机器人的控制方法，其中，
所述任务调度器在判断出从外部接受的任务不是与伺服控制有关的实时任务的情况下，判断是否是其他的实时任务，并将判断的结果通知给第二处理器。
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