[发明专利]一种飞行器自动定位方法

权利要求书

1.一种飞行器自动定位方法，包括：

(1)预先获得飞行区域的参考地理信息和标志建筑物信息，并建立二者之间的关联；

(2)飞行器采集视频信息，并识别视频信息中的建筑物信息；

(3)飞行器采集地理信息；

(4)将建筑物信息、地理信息与所述参考地理信息和标志建筑物信息作比较，判断飞行器的位置。

2.根据权利要求1的飞行器自动定位方法，其特征在于，所述参考地理信息包括等高线信息和地图信息，所述地图信息包括具有GPS信息的图层。

3.根据权利要求2的飞行器自动定位方法，其特征在于，所述标志建筑物信息包括标志建筑物的GPS坐标、等高线信息和标志建筑物的360度全景图像信息。

4.根据权利要求3的飞行器自动定位方法，其特征在于，所述建立二者之间的关联包括：将标志建筑物信息中的GPS信息和/或等高线信息与所述参考地理信息中的具有GPS信息的图层中的GPS信息进行关联。

5.根据权利要求3的飞行器自动定位方法，其特征在于，所述关联为：建立飞行区域的参考地理信息数据库和标志建筑物信息数据库，通过标志建筑物信息中的GPS信息和/或等高线信息建立这两个数据库之间的索引。

6.根据权利要求1的飞行器自动定位方法，其特征在于，所述步骤(2)包括：

摄像头定时采集视频信息；

对采集到的视频信息进行分帧处理；

根据所述参考地理信息和标志建筑物信息之间的关联，将各帧图像与预先存储的标志建筑物信息进行比对。

7.根据权利要求1的飞行器自动定位方法，其特征在于，所述步骤(3)包括：利用高度计获得飞行器所在的高度，并确定当前飞行器所在位置的登高线信息，和/或利用GPS设备获得GPS信息。

8.根据权利要求7的飞行器自动定位方法，其特征在于，所述步骤(3)进一步包括：获得上一次识别标志建筑物到当前所度过的时间，通过无人机的速度计量设备计算飞行器从上次定位到当前飞行的距离，以上次定位的位置为圆心、该距离为半径，查找待比对的标志建筑物信息。