[发明专利]一种基于单定子多自由度超声电机的机器人腕关节结构

权利要求书

1.一种基于单定子多自由度超声电机的机器人腕关节结构，其特征在于，包括球形转子、转向环、周向转动架、一转动轴、二转动轴、一滑动轴承、二滑动轴承、轴套、深沟球轴承、轴承支撑套筒、电机振子、电机支撑座、滑套和弹簧预压装置，弹簧预压装置包括电机托架、预压力弹簧和弹簧压盖，所述转动环与一转动轴固接，通过一滑动轴承与周向转动架圆柱副连接，二转动轴穿过球形转子，与球形转子固接，通过二滑动轴承与转向环圆柱副连接，所述周向转动架通过螺钉固定在轴套上，轴套和轴承支撑套筒分别与深沟球轴承内外圈圆柱副连接，所述电机支撑座与轴承支撑套筒通过螺钉固接，电机支撑座上侧中间开有导向槽，下侧与弹簧压盖螺纹连接，所述滑套与导向槽固接，电机托架在下、电机振子在上分别与滑套圆柱副连接，所述预压力弹簧套装在电机托架下凸起的轴端上，预压力弹簧下端由弹簧压盖固定，弹簧压盖通过螺纹的旋合上下移动。

2. 根据权利要求1所述的一种基于单定子多自由度超声电机的机器人腕关节结构，其特征在于，所述一转动轴与二转动轴在空间上形成垂直布置。

3.根据权利要求1所述的一种基于单定子多自由度超声电机的机器人腕关节结构，其特征在于，还包括轴承压环，所述轴承压环通过螺钉固接在轴承支撑套筒上端部，以限制轴承沿轴向移动。

4.根据权利要求1所述的一种基于单定子多自由度超声电机的机器人腕关节结构，其特征在于，还包括底座支撑套，所述底座支撑套与电机支撑座通过螺钉固接。

5.根据权利要求1所述的一种基于单定子多自由度超声电机的机器人腕关节结构，其特征在于，所述滑套材料为聚四氟乙烯。