[发明专利]一种管道全位置激光电弧复合焊焊接系统

权利要求书

1.一种管道全位置激光电弧复合焊焊接系统，其特征在于，所述系统包括：

激光传感器，所述激光传感器采集焊缝的第一位置图像信息及第二位置图像信息；

图像处理计算机，所述图像处理计算机用于根据所述第一位置图像信息及所述第二位置图像信息计算所述焊缝的横向偏差、纵向偏差；具体为：所述图像处理计算机对所述第一位置图像信息及所述第二位置图像信息进行滤波、二值化、阈值分割和边缘检测处理，利用数字图像处理算法拟合出与焊缝具有比例关系的焊缝图像，根据结构光原理确定所述焊缝的横向偏差及所述焊缝的纵向偏差；

将所述横向偏差转换为横向偏差电压量，将所述纵向偏差转换为纵向偏差电压量，根据超前延时量进行延时计算后，将所述横向偏差电压量及所述纵向偏差电压量发送至控制器；

控制器，所述控制器用于根据所述横向偏差电压量修正所述横向偏差，根据所述纵向偏差电压量修正所述纵向偏差；

执行器，所述执行器用于根据修正后的所述横向偏差、所述纵向偏差控制复合焊焊炬与所述焊缝保持精准对中状态后，进行焊接；

防护板，所述防护板用于防止焊接焊渣污染激光焊炬的聚焦镜保护镜片，并降低激光焊炬防护气帘的压强，保证焊接质量；其中，

所述第一位置图像信息具体包括：所述复合焊焊炬的初始焊接位置的图像信息；所述第二位置图像信息具体包括：在预设周期内，所述复合焊焊炬到达焊接位置的图像信息。

2.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述图像处理计算机将所述横向偏差转换为横向偏差电压量，将所述纵向偏差转换为纵向偏差电压量包括：

所述图像处理计算机根据第一转换系数将所述横向偏差转换为对应的第一像素点，将所述第一像素点转换为所述横向偏差电压量；

根据第二转换系数将所述纵向偏差转换为对应的第二像素点，将所述第二像素点转换为所述纵向偏差电压量。

3.如权利要求2所述的系统，其特征在于，所述第一转换系数为：1mm的所述横向偏差对应100个所述第一像素点，100个所述第一像素点对应1V所述横向偏差电压量；

所述第二转换系数为：1mm的所述纵向偏差对应100个所述第二像素点，100个所述第二像素点对应1V所述纵向偏差电压量。

4.如权利要求1所述的系统，其特征在于，所述防护板的材质包括：铜板或铝板。

5.如权利要求4所述的系统，其特征在于，所述防护板包括：第一金属板、第二金属板；其中，

所述第一金属板上设置有安装孔，所述第二金属板上设置有与激光焊炬聚焦点同心的第一圆孔。

6.如权利要求5所述的系统，其特征在于，所述第一圆孔的直径为7.3～7.5mm。