[发明专利]一种桥式起重机大车行走最小时间控制的方法

权利要求书

1.一种桥式起重机大车行走最小时间控制的方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1：对桥式起重机大车进行模型简化，并根据动力学定律，对大车在水平方向上进行受力分析，以桥式起重机大车所受牵引力与阻力的合力为控制量，以大车所在位置、大车速度为状态量，建立桥式起重机大车行走的机理模型，并根据最优控制理论，将该机理模型规范化；

步骤2：基于步骤1建立的规范化机理模型建立桥式起重机大车行走最优时间控制的评价函数，采用控制参数化的方法求解，求得控制量的最优变化律。

2.根据权利要求1所述的一种桥式起重机大车行走最小时间控制的方法，其特征在于，步骤1中的桥式起重机大车行走的规范化机理模型表征为：

系统状态方程：x·(t)=Ax(t)+bu(t)]]>

初始条件：x(t₀)＝[x₁(t₀),x₂(t₀)]

终端条件：x(t_f)＝[x₁(t_f),x₂(t_f)]

连续状态不等式约束：-v_max≤x₂(t)≤v_max

控制约束条件：-u_max≤u(t)≤u_max

其中，x(t)＝[x₁(t),x₂(t)]^T为桥式起重机大车行走系统的状态变量组成的矩阵，其中u(t)为控制量，表示桥式起重机大车所受牵引力F(t)和阻力f(t)的合力，状态变量x₁(t)表示位置状态，状态变量x₂(t)表示速度状态，为桥式起重机大车行走系统的各状态变量对时间的一阶导数组成的矩阵，v_max、u_max分别表示大车行走过程中速度和控制量的极限值，A为系统矩阵、b为输入矩阵和系统参数z₀表征为：

A=0100,b=0z0,z0=1m]]>

其中，m为桥式起重机的质量。