[发明专利]一种对动态指向式旋转导向钻井工具的井眼轨迹随动和稳定控制方法

权利要求书

1.一种对动态指向式旋转导向钻井工具的井眼轨迹随动和稳定控制方法，其特征在于：根据预置井眼轨迹参数或地面监控系统遥控指令由计算单元解算出所要控制的井斜角和方位角信息，并结合动态指向式旋转导向钻井工具的工作原理，进一步得出三个液压驱动活塞的直线运行位移和稳定平台主体相对于旋转外筒的相对旋转角位移；为实现该井斜角和方位角的准确控制，采用闭环Ⅰ、闭环Ⅱ双闭环控制器；所述闭环Ⅰ中利用模糊控制器a实现稳定平台主体跟随旋转外筒的反向等速控制，实现其地理静止，闭环Ⅱ中利用模糊控制器b实现各组液压驱动活塞的直线运行位移和稳定平台主体相对于旋转外筒的相对旋转角位移的精确控制。

2.如权利要求1所述的井眼轨迹随动和稳定控制方法，其特征在于：采用磁通门，利用大地磁场的南北极性特点，将其测得的圆周变化磁场转变为圆周变化次数，得到旋转外筒钻速，选用电容、光电、霍尔不同原理的传感器，感知旋转外筒和稳定平台主体的正反钻速差异。

3.如权利要求1或2所述的井眼轨迹随动和稳定控制方法，其特征在于：采用三轴加速度计、磁力计计算出实际井斜角和方位角，钻速变化对所要控制的井斜角和方位角的影响可通过位于闭环Ⅰ下方后的微调增量单元予以补偿。