[发明专利]一种液压提升装置的控制方法

权利要求书

1.一种液压提升装置的控制方法，其特征在于，包括：

在构件上设置至少一个吊点，每个吊点由多台与所述构件连接的液压提升器进行提升；

对同一吊点，在将所述构件提升离开地面后，执行以下操作：

设定每个吊点的一台液压提升器为主令点液压提升器，同一吊点的其他液压提升器为从令点液压提升器，所述主令点液压提升器与所述构件的连接点为主令点连接点，所述从令点液压提升器与所述构件的连接点为从令点连接点；

实时获取所述从令点连接点与所述主令点连接点的位移差值作为与所述从令点连接点对应的从令点位移差值，根据所述从令点位移差值调整所述从令点连接点对应的从令点液压提升器的油压，使得所述从令点位移差值小于或等于预设阈值。

2.根据权利要求1所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，还包括载荷加载操作，在将所述构件提升离开地面前，每隔预设时间，对同一吊点的液压提升器增加分级载荷，直至将所述构件提升离开地面。

3.根据权利要求1所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，所述吊点为多个，所述方法还包括：

以其中一个吊点的主令点液压提升器为主吊点主令点液压提升器，其他吊点的主令点液压提升器为从吊点主令点液压提升器，所述主吊点主令点液压提升器与所述构件的连接点为主吊点连接点，所述从吊点主令点液压提升器与所述构件的连接点为从吊点连接点；

初始化与所述主吊点连接点关联的主起始位置为所述构件提升离开地面前所述主吊点连接点的离地位置，初始化与所述从吊点连接点关联的从起始位置为所述构件提升离开地面前所述从吊点连接点的离地位置；

以所述主吊点连接点的实时离地位置与对应的主起始位置的差值作为主位移，以每个所述从吊点连接点的实时离地位置与对应的从起始位置的差值作为每个所述从吊点对应的从位移，实时获取所述与每个所述从吊点对应的从位移与主位移的差值作为与所述从吊点连接点对应的从吊点位移差值，根据所述从吊点位移差值调整所述从吊点连接点对应的从吊点主令点液压提升器的油压，使得所述从吊点位移差值小于或等于预设阈值。

4.根据权利要求3所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，还包括：

当将所述构件提升离开地面至预设第一高度后，暂停每个吊点的液压提升器；

使用测量仪器测出各吊点的离地距离，计算出各吊点的相对高差实际值，并与预先计算的相对高差理论值进行比较，启动每个吊点的液压提升器，以调整各吊点的高度至各吊点的相对高差实际值与所述相对高差理论值的差值小于或等于预设阈值后暂停每个吊点的液压提升器；

启动每个吊点的液压提升器，在保持所述构件的姿态下将所述构件提升至预设第二高度。

5.根据权利要求4所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，所述启动每个吊点的液压提升器，在保持所述构件的姿态下将所述构件提升至预设第二高度，具体包括：

将主起始位置更新为此时所述主吊点连接点的离地位置，将每个从起始位置更新为此时对应的所述从吊点连接点的离地位置；

启动每个吊点的液压提升器，将所述构件提升至预设第二高度，在此期间：

以所述主吊点连接点的实时离地位置与对应的主起始位置的差值作为主位移，以每个所述从吊点连接点的实时离地位置与对应的从起始位置的差值作为每个所述从吊点对应的从位移，实时获取所述与每个所述从吊点对应的从位移与主位移的差值作为与所述从吊点连接点对应的从吊点位移差值，根据所述从吊点位移差值调整所述从吊点连接点对应的从吊点主令点液压提升器的油压，使得所述从吊点位移差值小于或等于预设阈值。

6.根据权利要求1所述的液压提升装置的控制方法，其特征在于，还包括：

将主起始位置更新为下降前所述主吊点连接点的离地位置，将每个从起始位置更新为下降前对应的所述从吊点连接点的离地位置；

启动每个吊点的液压提升器，将所述构件下降至与地面接触，在此期间：

以所述主吊点连接点的实时离地位置与对应的主起始位置的差值作为主位移，以每个所述从吊点连接点的实时离地位置与对应的从起始位置的差值作为每个所述从吊点对应的从位移，实时获取所述与每个所述从吊点对应的从位移与主位移的差值作为与所述从吊点连接点对应的从吊点位移差值，根据所述从吊点位移差值调整所述从吊点连接点对应的从吊点主令点液压提升器的油压，使得所述从吊点位移差值小于或等于预设阈值。