[发明专利]控制装置、机器人、机器人系统以及控制方法

权利要求书

1.一种控制装置，其特征在于，

所述控制装置使机器人组装包含第一主体部、第一部位和第二部位的第一被作业物、以及包含第一孔部和第二孔部的第二被作业物，

所述控制装置包含处理部，所述处理部使用在所述机器人从第一姿势移向与所述第一姿势不同的第二姿势的期间多次拍摄被拍摄物而得到的多个拍摄图像，使所述机器人进行将所述第一被作业物的所述第一部位与所述第二被作业物的所述第一孔部靠近的第一动作、和将所述第一被作业物的所述第二部位与所述第二被作业物的所述第二孔部靠近的第二动作。

2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

所述机器人在所述第一部位的长度比所述第二部位的长度长的情况下，使所述第一动作比所述第二动作先进行。

3.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述机器人使所述第一部位变形来进行所述第二动作。

4.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述第一被作业物是电容器，

所述第一部位以及所述第二部位是所述电容器的端子。

5.根据权利要求4所述的控制装置，其特征在于，

所述第二被作业物是电子基板，

所述第一孔部以及所述第二孔部是用于安装所述端子的孔。

6.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

所述处理部在所述第一动作与所述第二动作之间，使所述机器人进行将所述第一部位朝所述第一孔部插入的动作。

7.根据权利要求6所述的控制装置，其特征在于，

所述处理部在使所述机器人进行了所述第二动作后，使所述机器人进行将所述第二部位朝所述第二孔部插入的动作。

8.根据权利要求7所述的控制装置，其特征在于，

所述处理部通过使用了所述多个拍摄图像的视觉伺服控制，使所述机器人进行所述第一动作以及所述第二动作，

所述处理部通过位置控制，使所述机器人进行将所述第一部位朝所述第一孔部插入的动作和将所述第二部位朝所述第二孔部插入的动作。

9.根据权利要求2所述的控制装置，其特征在于，

在所述第二动作中，所述处理部还使所述机器人进行将所述第一部位朝所述第一孔部插入的动作，

在使所述机器人进行了所述第二动作后，述处理部使所述机器人进行将所述第二部位朝所述第二孔部插入的动作。

10.根据权利要求9所述的控制装置，其特征在于，

所述处理部通过使用了所述多个拍摄图像的视觉伺服控制，使所述机器人进行所述第一动作以及所述第二动作，

所述处理部通过位置控制，使所述机器人进行将所述第二部位朝所述第二孔部插入的动作。

11.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于，

在所述第一部位的长度与所述第二部位的长度相同的情况下，所述机器人同时进行所述第一动作和所述第二动作。

12.根据权利要求11所述的控制装置，其特征在于，

所述第一被作业物是电阻元件，

所述第一部位以及所述第二部位是所述电阻元件的端子。

13.根据权利要求12所述的控制装置，其特征在于，

所述第二被作业物是电子基板，

所述第一孔部以及所述第二孔部是用于安装所述端子的孔。

14.根据权利要求11至13中任意一项所述的控制装置，其特征在于，

所述处理部在使所述机器人进行了所述第一动作以及所述第二动作后，使所述机器人执行进行所述第一部位朝所述第一孔部的插入以及所述第二部位朝所述第二孔部的插入的动作。

15.根据权利要求14所述的控制装置，其特征在于，

所述处理部通过使用了所述多个拍摄图像的视觉伺服控制，使所述机器人进行所述第一动作以及所述第二动作，

所述处理部通过位置控制，使所述机器人执行进行所述第一部位朝所述第一孔部的插入以及所述第二部位朝所述第二孔部的插入的动作。