[发明专利]一种五轴联动数控机械手焊接机

权利要求书

1.一种五轴联动数控机械手焊接机，其特征是包括水平设置的X轴，底端位于X轴上且与X轴垂直的Z轴，在Z轴上设有能沿Z轴上下移动的Y轴模组（8），Y轴模组包括水平横架，水平横架中设有沿Y轴方向移动的伸缩架（23），伸缩架端部连接与Y轴垂直的C轴；以C轴为基础在C轴下端设有与C轴垂直的A轴，A轴上设有旋转式机械手（24）和接焊枪（12）；对应于焊枪工作部位设有工件旋转台（14）。

2.根据权利要求1所述的一种五轴联动数控机械手焊接机，其特征在于所述的Z轴置于直立架（5）中，直立架的下端设有X轴滑块（3），X轴置于Y轴模组（8）中，Y轴模组上设有与滑块配合的X轴导轨（4）。

3.根据权利要求2所述的一种五轴联动数控机械手焊接机，其特征在于所述的Y轴模组（8）中设有驱动丝杆，直立架（5）中底端设有与驱动丝杆配合的驱动螺母。

4.根据权利要求3所述的一种五轴联动数控机械手焊接机，其特征在于所述的直立架（5）顶端设有伺服电机，所述伺服电机通过同步带驱动设置在直立架中的驱动丝杆。

5.根据权利要求1或2或3或4所述的一种五轴联动数控机械手焊接机，其特征在于所述的水平横架为空心管结构，水平横架内设有Y轴模组内导轨（21），伸缩架上设有与所述Y轴模组内导轨配合的Y轴模组内滑块（22）。

6.根据权利要求5所述的一种五轴联动数控机械手焊接机，其特征在于所述的Y轴模组（8）中的水平横架一端下方设有伺服电机，该伺服电机与伸缩架尾端的驱动丝杆配合。

7.根据权利要求5所述的一种五轴联动数控机械手焊接机，其特征在于所述的Y轴模组（8）水平横架下方还设有Y轴伺服电机（9），Z轴伺服电机（6）通过Z轴同步带（7）与直立架（5）中的丝杆驱动Z轴移动。

8.根据权利要求1或2或3或4所述的一种五轴联动数控机械手焊接机，其特征在于所述的A轴垂直于C轴,与X轴平行，A轴旋转式机械手（24）提供了焊枪（12）以A轴为旋转中心的旋转动作。