[发明专利]一种十字结构式水库涵管隐患检测管道机器人

权利要求书

1.一种十字结构式水库涵管隐患检测管道机器人，其特征是：包括一个夹板(9)和四条驱动腿，驱动腿通过销(8)与夹板(9)边上的中点位置连接，并通过八个弹簧(10)固定驱动腿的周向位置，驱动腿初始位置的相互夹角为90度，相邻的两个弹簧(10)通过一条拉索(11)连接预紧。

2.根据权利要求1所述的十字结构式水库涵管隐患检测管道机器人，其特征是：所述驱动腿包括一个电机(1)，电机(1)通过输出轴(3)与主动锥齿轮(4)连接，主动锥齿轮(4)与从动锥齿轮(5)啮合，从动锥齿轮(5)通过轮轴(6)与驱动轮(7)相连接。

3.根据权利要求2所述的十字结构式水库涵管隐患检测管道机器人，其特征是：所述驱动腿包括与销(8)连接的驱动腿固定段(2-2)和固定电机(1)的驱动腿滑动段(2-1)，驱动腿固定段(2-2)和驱动腿滑动段(2-1)之间通过固定销(13)连接。

4.根据权利要求1、2或3所述的十字结构式水库涵管隐患检测管道机器人，其特征是：所述拉索(11)与一个解锁装置(12)相连接。