[发明专利]一种负压吸附式仿生爬壁机器人

权利要求书

1.一种负压吸附式仿生爬壁机器人，包括骨架（1）、行走装置（2）、吸附装置（3）和控制电路（4），其特征在于：所述的行走装置（2）安装在骨架（1）的两侧，所述的控制电路（4）安装在骨架（1）上方中部，其中：

所述的骨架（1）包括侧板（11）和底板（12），所述的侧板（11）数量为2个，呈长方形，侧板（11）两端均设置有一个方形通孔A（13）；所述的底板（12）呈长方体板状结构，底板（12）两边分别与2个侧板（11）相焊接；

所述的行走装置（2）包括短臂（21）、长臂（22）、舵机（23）和吸盘座（24），所述的短臂（21）、长臂（22）和吸盘座（24）的数量均为4个；所述的舵机（23）的数量为8个，分别为舵机A、舵机B、舵机C、舵机D、舵机E、舵机F、舵机G和舵机H,所述的舵机A、舵机B、舵机C和舵机D分两对对称的通过螺栓安装在两个侧板（11）上的方形通孔A（13）内；所述的短臂（21）呈长方形，短臂（21）上端设置有方形通孔B（25），4个短臂（21）的下端分别通过舵盘与舵机A、舵机B、舵机C、舵机D的转轴相连接；所述的舵机E、舵机F、舵机G和舵机H分别通过螺栓安装在4个短臂（21）上端的方形通孔B（25）内；所述的长臂（22）呈长方形，4个长臂（22）的上端分别通过舵盘与舵机E、舵机F、舵机G和舵机H的转轴相连接；所述的吸盘座（24）呈“L”形，底面设置有圆形通孔（26），4个吸盘座（24）的侧面分别通过螺栓与4个长臂（22）的下端相固定连接；所述的8个舵机（22）分别通过导线与所述的控制电路（4）相连接；

所述的吸附装置（3）包括微型真空泵（31）、吸盘（32）和气阀（33），所述的微型真空泵（31）安装在所述的底板（12）上方后部，微型真空泵（31）通过螺栓与所述的底板（12）固定连接；所述的吸盘（32）的数量为2个，吸盘（32）呈圆锥形，上端设置有螺柱，4个吸盘（32）分别通过螺母与所述的4个吸盘座（24）底面相连接；所述的气阀（33）数量为4个，4个气阀（33）从左至右依次安装在底板（12）上方中部，控制电路（4）前方， 4个气阀（33）的进气端分别通过导气管与微型真空泵（31）相连接，出气端分别通过导气管与所述的4个吸盘（32 ）相连接，4个气阀底部分别固定在所述的底板（12）上；

所述的控制电路（4）包括外壳（41）、PCB板、CPU、舵机控制器、电磁阀、稳压电路、LED状态指示灯（42）、无线传输模块和天线（43）；所述的外壳（41）固定的设置在所述的底板（12）上方中部；所述的PCB板通过螺栓安装在外壳（41）内；所述的CPU、舵机控制器、电磁阀、稳压电路和无线传输模块通过焊锡与PCB板相连接；所述的LED状态指示灯（42）安装在外壳（41）上方，LED状态指示灯（42）通过导线与所述的PCB板相连接；所述的天线（43）安装在外壳（41）上方，天线（43）通过导线与所述的无线模块相连接。

2.根据权利要求1所述的一种负压吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于：还包括步进电机（5）和超声波传感器（6），所述的步进电机（5）和超声波传感器（6）分别通过导线与所述的控制电路（4）相连接；所述的步进电机（5）安装在底板（12）上方前部，步进电机（5）底部与所述的底板（12）固定连接；所述的超声波传感器（6）安装在步进电机（5）上方，通过焊接方式与所述的步进电机（5）的转轴相固定连接。

3.根据权利要求1所述的一种负压吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于：所述的吸盘（32），中部还安装有压力传感器（7），压力传感器（7）通过导线与所述的控制电路（4）相连接。

4.根据权利要求1所述的所述的一种负压吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于：所述的控制电路（4）还包括拨码开关（44）；所述的拨码开关（44）安装在外壳（41）上方，拨码开关（44）通过导线与所述的PCB板相连接。

5.根据权利要求1所述的所述的一种负压吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于：所述的控制电路（4）还包括倾角传感器，所述的倾角传感器通过焊锡与所述的PCB板相连接。

6.根据权利要求1所述的所述的一种负压吸附式仿生爬壁机器人，其特征在于：所述的侧板（11）长度为30cm；所述的短臂（21）长度为15cm；所述的长臂（22）长度为20cm。