[发明专利]一种用于自动化生产线的送料机械手

说明书

技术领域

本发明属于自动化生产领域，具体涉及一种用于自动化生产线的送料机械手。

背景技术

工业机械手作为自动化生产线的一个重要组成部分，已经成为现代制造生产系统的核心。特别是在锻压工厂等工作环境恶劣的情况下，采用送料装置实现机械化和自动化已成为必然的选择。小型送料装置需要具有结构简单，拆卸方便，稳定性好，环境适应性强等特点。

专利号为CN201410368029.5的发明型专利公开了一种送料机械手包括伺服电机和同步带，伺服电机连接同步带，同步带上设有第一活动架，第一活动架与第二导轨连接，第一活动架上设有气缸，气缸与连接板连接，连接板上连接第二活动架，第二活动架与第一活动架通过第一活动架上的第一导轨相互连接，连接板的两端分别设有上缓冲器和下缓冲器，第二活动架底部连接吸盘架，吸盘架底部设有两个吸盘。该送料机械手没有自身的底座支撑，需要靠相应的主设备来支撑固定，Y轴方向在锻压设备中和工作台中心无法对中，不适合用于自动化生产线。

发明内容

本发明的目的在于提供一种用于自动化生产线的送料机械手，解决了现有送料机构没有自己的支撑固定架依附于主机的缺陷，弥补了现有送料机构只适用于单一生产环境的不足，提高了物料的定位精度。

实现本发明目的的技术解决方案为：一种用于自动化生产线的送料机械手，包括自下向上依次设置的底座、调整支座、整体运动基座、模组支座、同步带模组和端拾器。

上述调整支座包括支座下横板、气缸、气缸连接板、上横板、第一侧板、第二侧板、后支撑板、调节螺栓和导向装置；支座下横板、上横板、第一侧板、第二侧板、后支撑板固连构成支座框架，上横板中心设有通孔，气缸置于上述支座框架内，气缸输出轴穿过上横板的中心通孔，气缸与上横板之间通过气缸连接板连接固定；N个调节螺栓均匀分布在支座下横板上，N≥3，通过调节螺栓与底座连接，并用对顶螺母将调节螺栓紧固。

上述导向装置包括导向轴承、导向轴套、滑轨和滑块；两个导向轴套对称固定在调整支座上横板上，导向轴承一端紧固在运动基座上，另一端穿过导向轴套；两条平行于Z轴的滑轨固连在调整支座的后支撑板上；滑轨上设有滑块。

上述底座包括底座下横板、底座上横板和底座支柱，底座下横板和底座上横板分别固定在底座支柱两端；底座下横板固定于地面上，底座上横板通过调节螺栓与调整支座相连。

上述整体运动基座包括滑块连接板、气缸作用板、第一基座支撑板、第二基座支撑板、基座后支撑板、加强筋板、减速机、伺服电机和齿轮；第一基座支撑板和第二基座支撑板对称固定在基座后支撑板两端，第一基座支撑板、第二基座支撑板外壁对称设有加强筋板；第一基座支撑板、第二基座支撑板、基座后支撑板底部固定在气缸作用板上，气缸作用板底部边沿固定有滑块连接板，滑块连接板与基座后支撑板同侧，滑块连接板与气缸作用板垂直；滑块连接板与导向装置的四个滑块固连；气缸作用板中心设有螺纹孔，气缸浮动接头一端与气缸输出轴相连，另一端通过螺纹孔与气缸作用板相连；第一基座支撑板和第二基座支撑板中心分别开有圆孔，基座后支撑板通过螺纹连接与减速机紧固在一起；减速机的输入端接伺服电机，输出端通过销钉与齿轮紧固；齿轮与第一基座支撑板和第二基座支撑板异侧。

上述模组支座包括模组固定板、齿条固定板、导轨基座、X轴运动导轨、X轴滑块、缓冲器、齿条和缓冲器安装板；模组固定板边沿下方垂直固定有齿条固定板，两条X轴运动导轨平行固定在导轨基座上，X轴运动导轨上设有X轴滑块，X轴滑块均与模组固定板底面连接；导轨基座与齿条固定板之间设有齿条，齿条搁置在齿轮上方；导轨基座底部与第一基座支撑板、第二基座支撑板、基座后支撑板和加强筋板均固连；缓冲器通过缓冲器安装板固定在导轨基座两端；同步带模组固定在模组固定板顶部。

上述端拾器包括主支撑板、副支撑板、吸盘安装杆和真空吸盘；主支撑板上开有通孔，副支撑板对应位置开有螺纹孔，主支撑板一端通过螺栓与同步带模组的滑块连接板固连，另一端通过螺栓与副支撑板固连，通过通孔与螺纹孔的配合，使主支撑板、副支撑板的结合长度可调；副支撑板另一端与吸盘安装杆相连，吸盘安装杆与副支撑板垂直；吸盘固定在吸盘安装杆上。

本发明与现有技术相比，其显著优点：(1)本发明能适应不同的生产线送料环境；易于通过控制系统实现自动化控制；(2)机械手X轴、Y轴、Z轴三个方向上均可通过机械结构进行调节使在不同工作状态拾取中心和机床加工中心均重合；(3)在X轴等长度机械手中，本发明行程是其他机械手的二倍；(4)结构简单，体积小，便于调整和拆装运输，制造成本低。