[发明专利]一种微小型翻转爬楼梯机器人

权利要求书

1.一种微小型翻转式爬楼梯机器人，包括壳体(1)、前轮(2)、后轮(3)、控制模块(4)、电源(5)、行驶电机(6)、行驶电机支架(7)、同步带(8)、同步带轮(9)和传动轴(10)；

其特征在于，还包括，翻转驱动组件和摆臂组件；

所述控制模块根据外部指令选择行驶电机(6)或翻转驱动组件；

连接关系：行驶电机(6)通过电机支架(7)固联于壳体(1)内部，同步带轮(9)与传动轴(10)固联，行驶电机(6)通过传动轴(10)带动同步带轮(9)旋转，同步带轮(9)通过同步带(8)将运动传递到后轮(3)；翻转驱动组件固定在壳体(1)内部并驱动与其固连的摆臂组件绕平行于行驶电机(6)轴线的轴旋转。

2.如权利要求1所述的一种微小型翻转式爬楼梯机器人，其特征在于，所述翻转驱动组件包括翻转电机(11)，翻转电机支架(12)，主动轮(13)，从动轮(14)，翻转轴(15)，所述摆臂组件具体包括摆臂(16)，摆臂耳轴(17)和横梁(18)；摆臂(16)的左摆臂和右摆臂分别与翻转轴(15)的两端固定连接，左摆臂和右摆臂之间连接横梁(18)。

3.如权利要求2所述的一种微小型翻转式爬楼梯机器人，其特征在于，所述翻转电机(11)采用具备关节模式和无限旋转模式的舵机。

4.如权利要求1所述的一种微小型翻转式爬楼梯机器人，其特征在于，平地行驶模式下，行驶电机(6)通过传动轴(10)带动同步带轮(9)旋转，同步带轮(9)通过同步带(8)将运动传递到后轮(3)，完成平地机动动作。

5.权利要求1所述的一种微小型翻转式爬楼梯机器人，其特征在于，翻转模式下，翻转电机(11)通过主动轮(13)将扭矩和转速传递到从动轮(14)，从动轮(14)带动翻转轴(15)转动，翻转抽(15)通过摆臂耳轴(17)，将扭矩传递给摆臂(16)，使得带动摆臂(16)绕翻转轴(15)转动；此时，摆臂(16)与机器人本体发生相对转动，摆臂(16)的自由端接触地面，迫使后轮(3)上抬，机器人本体以前轮(2)着地点为旋转中心旋转，直到机器人本体重心位置越过前轮(2)着地点，在重力作用下机器人本体落向地面，机器人本体完成180°翻转。

6.权利要求5所述的一种微小型翻转式爬楼梯机器人，其特征在于，机器人能成功攀爬楼梯要求为：其中，l为机器人本体前后轮轴距，H为台阶高度。