[发明专利]编码器、机电装置、机器人以及铁路车辆

权利要求书

1.一种编码器，其特征在于，是测定相对于第一部件沿着规定的移动方向移动的第二部件的位置的编码器，具备：

M极的磁铁体，其包含设置于所述第二部件的多个小磁铁，其中，M是偶数；以及

2轴磁传感器电路，其距离所述磁铁体的表面具有一定的间隙地配置在所述第一部件上，生成表示所述第二部件相对于所述第一部件的位置的位置信号并输出；

所述2轴磁传感器电路具有2个磁敏轴方向，

构成所述磁铁体的各个小磁铁在与所述2轴磁传感器电路的磁敏面交叉的方向被磁化。

2.根据权利要求1所述的编码器，其特征在于，

所述2轴磁传感器电路包含用于测定沿着相互正交的X轴和Y轴中的所述X轴的磁场的多个X轴霍尔元件、和用于测定沿着所述Y轴的磁场的多个Y轴霍尔元件，根据所述多个X轴霍尔元件的输出信号和所述多个Y轴霍尔元件的输出信号，生成表示所述第二部件相对于所述第一部件的位置的位置信号并输出。

3.根据权利要求2所述的编码器，其特征在于，

所述多个X轴传感器元件包含配置在沿着所述X轴相互分离的部位的第一组X轴霍尔元件和第二组X轴霍尔元件，

所述多个Y轴传感器元件包含配置在沿着所述Y轴相互分离的部位的第一组Y轴霍尔元件和第二组Y轴霍尔元件，

所述2轴磁传感器电路进行下述动作：(a)通过取所述第一组X轴霍尔元件的输出信号与所述第二组X轴霍尔元件的输出信号之差，生成正弦波信号，(b)通过取所述第一组Y轴霍尔元件的输出信号与所述第二组Y轴霍尔元件的输出信号之差，生成余弦波信号，(c)根据所述正弦波信号和所述余弦波信号，生成表示所述第二部件相对于所述第一部件的位置的所述位置信号。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的编码器，其特征在于，

所述第二部件是旋转体，

所述磁铁体由相互在相反方向被磁化的2个小磁铁构成。

5.根据权利要求1～3中任意一项所述的编码器，其特征在于，

所述第二部件是旋转体，

所述磁铁体包含多组由相互在相反方向被磁化的2个小磁铁构成的小磁铁对，

所述多组小磁铁对沿着围绕所述旋转体的旋转轴的圆形的轨道配置。

6.根据权利要求5所述的编码器，其特征在于，

各个小磁铁具有长方体形状，

各小磁铁对具有2个小磁铁、以及通过覆盖所述2个小磁铁的周围的至少一部分使所述小磁铁对的整体形状成为等边梯形棱柱形状的覆盖部件。

7.根据权利要求1～5中任意一项所述的编码器，其特征在于，

所述小磁铁由强磁性薄膜形成。

8.一种机电装置，其特征在于，具备：

编码器，其是与所述机电装置的转子连接的权利要求1～7中任意一项所述的编码器；以及

控制部，其控制所述机电装置的动作。

9.根据权利要求8所述的机电装置，其特征在于，

所述机电装置是具有2相的电磁线圈的2相AC无刷马达，

所述控制部具有驱动信号生成部，该驱动信号生成部根据从所述编码器的所述2轴磁传感器电路输出的所述正弦波信号以及所述余弦波信号，生成所述2相的电磁线圈的驱动信号。

10.一种机器人，其特征在于，

具备权利要求8或者9所述的机电装置。

11.一种铁路车辆，其特征在于，

具备权利要求8或者9所述的机电装置。