[发明专利]一种三自由度混联转动平台

权利要求书

1.一种三自由度混联转动平台，其特征在于：它是由一个并联机构和一个回转装置组成，回转装置上平台串接于并联机构动平台上方，其驱动机构直接与机架相连。

2.根据权利要求1所述的三自由度混联转动平台，其特征在于：所述并联机构包括三条支链、机架和中间运动平台，所述三条支链分别为UPS支链、UPS-R-UPS复合支链和约束支链；其中，UPS支链的下连杆通过U副与机架连接，该支链的上连杆通过S副与中间运动平台连接，上连杆和下连杆通过P副连接；UPS-R-UPS复合支链是由两个与上述UPS支链结构相同的UPS子链和连杆组成，每个UPS子链的一端也是通过U副与机架连接，其另一端分别通过S副连接在连杆的两端，该连杆中间通过R副与中间运动平台连接；约束支链是由固定支撑杆和U副组成，固定支撑杆的一端与机架中心部位固连，该固定支撑杆的另一端通过U副与中间运动平台连接；上述UPS-R-UPS复合支链中的两UPS子链在初始位置关于其R副轴线对称分布，该R副轴线与约束支链U副连接动平台的轴线重合，UPS支链S副中心与约束支链U副中心的连线在约束支链U副两条轴线之间。

3.根据权利要求1所述的三自由度混联转动平台，其特征在于：所述回转装置由两条结构相同的RRS支链、上运动平台和下运动平台组成。其中，上运动平台通过回转轴承与上述并联机构中的中间运动平台连接，该回转轴承中心通过上述并联机构中约束支链的U副中心，下运动平台通过回转轴承与机架连接，该回转轴承中心也通过上述并联机构中约束支链的U副中心；两条RRS支链的一端通过R副与下运动平台连接，该R副通过另一个轴线与其平行的R副与S副连接，该S副与上运动平台连接，所述两条RRS支链对称布置，且两RRS支链的S副中心连线通过并联机构约束支链U副中心。