[发明专利]力检测装置和机器人在审
| 申请号： | 201510106563.3 | 申请日： | 2015-03-11 |
| 公开（公告）号： | CN104931161A | 公开（公告）日： | 2015-09-23 |
| 发明（设计）人： | 荒川丰 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | G01L1/16 | 分类号： | G01L1/16 |
| 代理公司： | 北京集佳知识产权代理有限公司 11227 | 代理人： | 舒艳君;李洋 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 检测 装置 机器人 | ||
1.一种力检测装置，其特征在于，具备：
第1基部；
第2基部，其相对于所述第1基部沿着第1方向被配置；
密封部件，从与所述第1方向正交的第2方向观察，该密封部件被设置在所述第1基部与所述第2基部重叠的部分，并与所述第1基部和所述第2基部一起形成密闭空间；以及
压电元件，其被设置在所述密闭空间内，
所述密封部件的纵弹性系数比所述第1基部的纵弹性系数以及所述第2基部的纵弹性系数高。
2.根据权利要求1所述的力检测装置，其特征在于，
所述密封部件与所述第1基部接触的面积比与所述第2基部接触的面积小。
3.根据权利要求1或者2所述的力检测装置，其特征在于，
所述密封部件具有第1部位、和与所述第1部位相比沿着所述第1方向的长度短的第2部位。
4.根据权利要求1～3中的任意一项所述的力检测装置，其特征在于，
从所述第2方向观察，所述第1基部的一部分遍及所述第2基部的整周地与所述第2基部的一部分重叠。
5.根据权利要求1～4中的任意一项所述的力检测装置，其特征在于，
所述密封部件为环状。
6.根据权利要求1～5中的任意一项所述的力检测装置，其特征在于，
所述压电元件包括水晶。
7.根据权利要求1～6中的任意一项所述的力检测装置，其特征在于，
具备多个所述压电元件。
8.一种机器人，其特征在于，具备：
手臂；
末端执行器，其被设置于所述手臂；以及
力检测装置，其被设置在所述手臂与所述末端执行器之间，对施加于所述末端执行器的外力进行检测，
所述力检测装置具备：
第1基部；
第2基部，其相对于所述第1基部沿着第1方向被配置；
密封部件，从与所述第1方向正交的第2方向观察，该密封部件被设置在所述第1基部与所述第2基部重叠的部分，并与所述第1基部和所述第2基部一起形成密封空间；以及
压电元件，其被设置在所述密闭空间内，
所述密封部件的纵弹性系数比所述第1基部的纵弹性系数以及所述第2基部的纵弹性系数高。
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