[发明专利]一种通用果蔬采摘轻型切割装置及其机器人

权利要求书

1.一种通用果蔬采摘轻型切割装置，其特征在于：包括切割刀具、刀具套筒、电机和控制电路；切割刀具通过螺钉固定在刀具套筒上，刀具套筒与电机轴配合连接并通过紧定螺钉锁紧；电机设置于末端执行器外壳的内部且竖直穿过末端执行器底板，并通过电机座与末端执行器底板垂直安装；电机与控制电路连接，通过电信号调整电机转动参数。

2.一种带有通用果蔬采摘轻型切割装置的末端执行器，其特征在于：包括权利要求1所述的通用果蔬采摘轻型切割装置、夹持机构和外壳，切割装置和夹持机构均安装在末端执行器的内部；所述外壳为由末端执行器底板和法兰盘连接板构成的盒状结构；所述夹持机构包括动夹指、定夹指和平移装置，动夹指和定夹指的一端设置于外壳的内部，另一端伸出外壳；平移装置安装在电机的后侧。

3.根据权利要求2所述的带有通用果蔬采摘轻型切割装置的末端执行器，其特征在于：动夹指和定夹指的内侧和背面贴有纤维增强复合塑料。

4.根据权利要求2所述的带有通用果蔬采摘轻型切割装置的末端执行器，其特征在于：动夹指、定夹指的内侧与纤维增强复合塑料的粘接处镶嵌有应变片。

5.一种通用果蔬采摘机器人，其特征在于：包括底座、机器人本体以及设置于机器人末端的权利要求2～4任一项所述的末端执行器；机器人本体包括机器人大臂和机器人小臂，机器人大臂的一端通过第二旋转关节安装在与第一旋转关节相连的平台上，第一旋转关节带动机器人整体转动，机器人大臂的俯仰姿态由第二旋转关节控制；机器人大臂的另一端与第三旋转关节连接，第三旋转关节与小臂安装端相连；机器人小臂通过第四旋转关节安装在小臂安装端上，机器人小臂的俯仰姿态由第三旋转关节控制，偏转姿态由第四旋转关节控制；机器人小臂的另一端设置有旋转轴相互垂直的腕部关节，腕部关节由第五旋转关节和第六旋转关节组成；末端执行器安装在第六旋转关节上，末端执行器的姿态通过腕部关节调整。

6.根据权利要求5所述的通用果蔬采摘机器人，其特征在于：机器人小臂设置有立体视觉单元。