[发明专利]用于使用范围传感器选择二维兴趣区域的系统和方法有效
申请号: | 201510104345.6 | 申请日: | 2015-03-10 |
公开(公告)号: | CN104915948B | 公开(公告)日: | 2018-08-10 |
发明(设计)人: | N.D.麦凯;J.W.韦尔斯;R.J.梅纳萨 | 申请(专利权)人: | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 |
主分类号: | G06T3/00 | 分类号: | G06T3/00;G06T7/10 |
代理公司: | 北京市柳沈律师事务所 11105 | 代理人: | 葛青 |
地址: | 美国密*** | 国省代码: | 美国;US |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 用于 使用 范围 传感器 选择 二维 兴趣 区域 系统 方法 | ||
1.一种获得二维影像中二维兴趣区域的系统,该系统包括:
第一摄像头,限定第一摄像头坐标系C1且配置为获得情景的第一影像;
范围传感器,与第一摄像头间隔开第一距离且限定范围传感器坐标系R;
控制器,操作性地连接到第一摄像头和范围传感器,控制器具有处理器和实体非瞬时存储装置,该存储装置上记录有用于执行获得第一影像中二维兴趣区域(u1*,v1*)的方法的指令;
其中通过处理器执行指令使得控制器:
通过第一摄像头获得情景的第一影像,第一影像通过第一影像平面中的多个第一点(u1,v1)所代表;
通过范围传感器获得情景的范围影像,范围影像通过第二影像平面中的多个第二点(u2,v2,d)所代表,其中范围影像中的所述多个第二点(u2,v2,d)的每一个包括一范围距离d,该范围距离对应于从范围传感器到情景中物体的相应距离;
将范围影像转换为范围传感器坐标系R中的三维样本点(x2,y2,z2);和
在范围传感器坐标系R中从三维样本点(x2,y2,z2)选择三维兴趣区域(x2*,y2*,z2*),
其中范围传感器坐标系R中的被选择的三维兴趣区域(x2*,y2*,z2*)仅包括情景中的在三维体积中或其表面上的物体,三维体积限定被选择点;和
三维体积中每一个被选择点的空间位置是时间的函数。
2.如权利要求1所述的系统,其中所述将范围影像转换为范围传感器坐标系R中的三维样本点(x2,y2,z2)包括:
获得转换矩阵P2,以用于将范围传感器坐标系R转换到第二影像平面;和
使用所述转换矩阵的逆矩阵,以用于将范围影像转换为三维样本点(x2,y2,z2)。
3.如权利要求1所述的系统,其中:
被选择的三维兴趣区域(x2*,y2*,z2*)限定了被选择点,三维体积中每一个被选择点的空间位置为所述范围距离d的函数。
4.如权利要求1所述的系统,其中控制器进一步配置为:
将三维兴趣区域从范围传感器坐标系R变换到第一摄像头坐标系C1,即(x2*,y2*,z2*)到(x1*,y1*,z1*);和
将第一摄像头坐标系C1中的三维兴趣区域(x1*,y1*,z1*)映射到第一影像平面上,以获得二维兴趣区域(u1*,v1*)。
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