[发明专利]一种医疗病床运输车的激光巡线系统及其激光巡线方法

权利要求书

1.一种医疗病床运输车的激光巡线系统，包括：

第一激光巡线板、第二激光巡线板、第三激光巡线板和第四激光巡线板，所述第一激光巡线板位于医疗病床运输车左侧下横梁的前部，所述第二激光巡线板位于医疗病床运输车左侧下横梁的后部，所述第三激光巡线板位于医疗病床运输车左侧下横梁的中部，所述第四激光巡线板位于医疗病床运输车右侧下横梁的中部，所述第一至第四激光巡线板均包括单片机、晶振装置、第一电源滤波器和第二电源滤波器、复位装置、第一激光发射模块、第一接收模块、第二激光发射模块和第二接收模块，所述第一电源滤波器连接至所述单片机，所述第二电源滤波器连接至所述晶振装置，所述晶振装置和所述复位装置连接至所述单片机，所述单片机与所述第一激光发射模块、所述第一接收模块、所述第二激光发射模块和所述第二接收模块连接；

供电模块，与所述第一至第四激光巡线板的第一电源滤波器、第二电源滤波器和复位装置连接；

竖直巡线条和水平巡线条，所述竖直巡线条位于医疗病床运输车左侧下横梁的地面上并与所述第一激光巡线板和所述第二激光巡线板之间的连线平行，所述水平巡线条与所述竖直巡线条相互垂直交叉；

通信传输模块，分别与所述第一至第四激光巡线板的单片机连接；

上位机控制系统，与所述通信传输模块连接。

2.如权利要求1所述的一种医疗病床运输车的激光巡线系统，其特征在于：所述第一至第四激光巡线板的第一激光发射模块和第二激光发射模块均包括驱动调制装置、激光管亮度控制模块和第一至第七激光管，所述驱动调制装置和所述激光管亮度控制模块均与所述供电模块、所述单片机及第一至第七激光管连接。

3.如权利要求2所述的一种医疗病床运输车的激光巡线系统，其特征在于：所述第一至第四激光巡线板的其中任一激光巡线板的第一激光发射模块或第二激光发射模块的第一至第七激光管分布在同一圆周上。

4.如权利要求2所述的一种医疗病床运输车的激光巡线系统，其特征在于：所述第一激光巡线板或第二激光巡线板的第一激光发射模块或第二激光发射模块的第一激光管中心与第二激光管中心之间、第二激光管中心与第三激光管中心之间、第三激光管中心与第四激光管中心之间、第四激光管中心与第五激光管中心之间、第五激光管中心与第六激光管中心之间、第六激光管中心与第七激光管中心之间的水平间距均为4mm，所述第一激光巡线板或第二激光巡线板的第一激光发射模块的第七激光管中心与第二激光发射模块的第一激光管中心之间的水平间距为10mm；所述第三激光巡线板或第四激光巡线板的第一激光发射模块或第二激光发射模块的第一激光管中心与第二激光管中心之间、第二激光管中心与第三激光管中心之间、第三激光管中心与第四激光管中心之间、第四激光管中心与第五激光管中心之间、第五激光管中心与第六激光管中心之间、第六激光管中心与第七激光管中心之间的垂直间距均为4mm，所述第三激光巡线板或第四激光巡线板的第一激光发射模块的第七激光管中心与第二激光发射模块的第一激光管中心之间的垂直间距为10mm。

5.如权利要求2所述的一种医疗病床运输车的激光巡线系统，其特征在于：所述第一至第四激光巡线板的第一激光发射模块或第二激光发射模块的第一至第七激光管距地面的距离为3～6cm。

6.如权利要求2所述的一种医疗病床运输车的激光巡线系统，其特征在于：所述第一至第四激光巡线板的第一激光发射模块或第二激光发射模块的第一至第七激光管在地面上光斑的直径为0.5mm。

7.如权利要求1所述的一种医疗病床运输车的激光巡线系统，其特征在于：所述第一至第四激光巡线板的第一接收模块和第二接收模块均包括透镜和接收管，所述透镜位于所述接收管的前方，所述接收管与单片机连接。

8.如权利要求7所述的一种医疗病床运输车的激光巡线系统，其特征在于：所述第一至第四激光巡线板的第一接收模块的透镜和接收管位于第一激光发射模块的第一至第七激光管围成圆周的中心位置上，所述第一至第四激光巡线板的第二接收模块的透镜和接收管位于第二激光发射模块的第一至第七激光管围成圆周的中心位置上。

9.如权利要求1所述的一种医疗病床运输车的激光巡线系统，其特征在于：所述竖直巡线条和所述水平巡线条的两边设有黑带，所述竖直巡线条和所述水平巡线条的中间为亮黄色带，所述竖直巡线条和所述水平巡线条的宽度为4cm。

10.一种医疗病床运输车的激光巡线方法，包括以下步骤：

步骤一：当医疗病床运输车沿竖直巡线条向前或向后运动时，第一激光巡线板和第二激光巡线板启动进行激光巡线，当医疗病床运输车沿水平巡线条向左或向右运动时，第三激光巡线板和第四激光巡线板启动进行激光巡线；

步骤二：供电模块统一为第一至第四激光巡线板供电，供电模块通过第一电源滤波器为第一至第四激光巡线板的单片机供电、通过第二电源滤波器为第一至第四激光巡线板的晶振装置供电，供电模块直接为第一至第四激光巡线板的复位装置，及第一激光发射模块和第二激光发射模块的驱动调制装置和激光管亮度控制模块供电；

步骤三：第一至第四激光巡线板的晶振装置维持其单片机的运行，当单片机出现混乱状态时，通过复位装置对单片机进行复位，上位机控制系统通过发送地址控制单片机分时选通14个通道分时循环扫描点亮第一激光发射模块的第一至第七激光管和第二激光发射模块的第一至第七激光管，此时，驱动调制装置对激光管点亮进行调制并电流放大驱动，激光管亮度控制模块对各个激光管的亮度进行调节；

步骤四：随后，第一或第二激光巡线板的第一激光发射模块的第一至第七激光管和第二激光发射模块的第一至第七激光管在竖直巡线条或地面上分时循环出现光斑，第三或第四激光巡线板的第一激光发射模块的第一至第七激光管和第二激光发射模块的第一至第七激光管在水平巡线条或地面上分时循环出现光斑；

步骤五：在竖直巡线条或水平巡线条上的光斑分别被竖直巡线条或水平巡线条的亮黄色带反射，并经透镜后被接收管接收，第一至第四激光巡线板的第一激光发射模块的第一至第七激光管在竖直巡线条或水平巡线条上的光斑被第一接收模块的接收管接收，第一至第四激光巡线板的第二激光发射模块的第一至第七激光管在竖直巡线条或水平巡线条上的光斑被第二接收模块的接收管接收；

步骤六：当第一至第四激光巡线板的第一激光发射模块和第二激光发射模块的第一至第七激光管分时循环扫描点亮后，第一接收模块和第二接收模块的接收管将接收到的光斑信息转化为电信号传递至单片机；

步骤七：第一至第四激光巡线板分别对应第一至第四地址，上位机控制系统每发送第一至第四地址中的其中一个地址后，此地址对应的激光巡线板的激光管发射与接收的信息通过与其对应的单片机和通信传输模块回传给上位机控制系统，同一时间只有一个激光巡线板回传信息给上位机控制系统；

步骤八：上位机控制系统根据每个激光巡线板的回传信息，判断医疗病床运输车是否偏离竖直巡线条或水平巡线条，以及偏离了多少；

步骤九：当医疗病床运输车偏离竖直巡线条或水平巡线条中心时，每当偏移4mm或偏移大于4mm时，上位机控制系统就会控制电机转向方向调整至竖直巡线条或水平巡线条正中心的位置。